[发明专利]无人机航向角初值选取方法及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机航向角初始值选取方法及无人机。所述方法包括：实时检测所述无人机在起飞过程中的飞行高度与所述无人机飞行环境下的磁场参数，然后根据所述飞行高度与所述磁场参数，确定航向角初值；进一步地获取所述无人机在水平飞行过程中由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量；进而可根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值，为无人机进行数据融合提供了准确的航向角初值，实现了无人机在具有磁干扰的地面环境中起飞，航向角仍具有一定的准确程度，减少了无人机在具有磁干扰地面环境中起飞的炸机概率，提高了飞行安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机航向角初值选取方法及无人机。

【背景技术】

多旋翼无人机航向控制，直接关系到无人机的飞行稳定性和飞行安全性。无人机滚转、俯仰、偏航三个通道姿态中，偏航角度，即航向角，由磁力计给出初值，其他传感器对其进行后期修正最终得到融合后的航向角。磁力计测量地磁场数据，其给出的三轴磁读数极易受环境影响，所以其给定的初值往往会偏离真正的航向。随着无人机飞行，其他传感器参与航向角融合过程，准确的航向角信息会被获得，当该航向角与磁力计给定的初始航向角具有较大偏差时，飞机会对航向进行大幅度修正，体现在飞行过程中，就是航向角会出现较大的变化，轻则飞斜线，重则出现诸如航向角大幅修正导致的失控炸机。

航向角初始值的准确程度直接影响了多旋翼无人机从起飞到获得多传感器融合航向角这一过程中的飞行安全和飞行品质，因此，如何给定航向角初值，尽量减小和避免初值误差，成为一项重要工作。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种提高无人机的航向角初始值精确度的无人机航向角初值选取方法及无人机。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机航向角初值选取方法，应用于无人机，所述无人机航向角初值选取方法包括：

实时检测所述无人机在起飞过程中的飞行高度与所述无人机飞行环境下的磁场参数；

根据所述飞行高度与所述磁场参数，确定航向角初值；

获取所述无人机在水平飞行过程中由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量；

根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值。

可选地，所述根据由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值，包括：

获取所述无人机中GPS传感器的当前速度精度；

在检测到所述当前速度精度达到预设精度时，根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值。

可选地，所述根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值，包括：

计算所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量之间的夹角；

根据所述夹角，更新所述航向角初值。

可选地，所述实时检测所述无人机在起飞过程中的飞行高度和所述无人机飞行环境中的磁场参数，包括：

实时检测所述无人机的飞行高度是否小于预设的飞行高度阈值；

当所述无人机的飞行高度小于所述飞行高度阈值时，每隔预设时间检测一次所述无人机飞行中的磁场参数。

可选地，所述根据所述飞行高度和所述磁场参数，确定所述航向角初值，包括：

计算每次检测的所述磁场参数的误差；