[发明专利]一种基于曲面绘画载体的绘画方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种基于曲面绘画载体的绘画方法、装置及系统，所述方法包括从曲面绘画载体提取曲面绘画区域，将曲面绘画区域在二维平面坐标中进行投影获得投影区域，计算投影区域的尺寸获得二维平面的尺寸；接收目标图像，将目标图像进行图像处理获得二值图像；通过连通区域标记法对二值图像中各图像主体像素点进行标号，生成绘画路径；将绘画路径存储在与二维平面尺寸相同的网格中继而根据每一图像主体像素点在网格中的位置、确定每一图像主体的绘制位置；根据每一绘制位置、每一绘制位置与画笔间的距离以及绘画路径，逐一将图像主体像素点绘制在对应的绘制位置上；通过实施本发明的实施例能够实现在曲面绘画载体上的自动进行绘画节约了人工成本。

技术领域

本发明涉及自动绘画技术领域，尤其涉及一种基于曲面绘画载体的绘画方法、装置及系统。

背景技术

传统绘画，如：素描、油画等，普遍通过画笔绘制于画布或画纸上，其绘画载体平面化，成品效果呆板生硬且缺乏质感，视觉效果受到限制。随着时代变迁以及当代艺术发展，绘画载体呈现丰富多样化，不仅仅是画布或画纸，还可以是鸡蛋、鞋子、花瓶等物体；其绘画载体曲面化，成品效果新颖有趣且表现力强，视觉效果充分展现。当现有基于曲面绘画载体的绘画作品均是手工绘制，费力耗时，人力成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种基于曲面绘画载体的绘画方法、装置及系统，能实现在曲面绘画载体上自动进行绘画。

本发明一实施例提供一种基于曲面绘画载体的绘画方法，包括：

提取曲面绘画载体的一曲面作为曲面绘画区域，并将所述曲面绘画区域在二维平面坐标中进行投影，获得投影区域；

计算所述投影区域的尺寸，获得与所述曲面绘画区域对应的二维平面的尺寸；

接收目标图像，将所述目标图像进行图像处理，获得二值图像；其中，所述二值图像中包括图像主体；所述图像主体包括若干图像主体像素点；

通过连通区域标记法对各所述图像主体像素点进行标号，继而根据各所述图像主体像素点的标号，生成绘画路径；

将所述绘画路径存储在与所述二维平面尺寸相同的网格中，继而根据每一所述图像主体像素点在所述网格中的位置、确定每一所述图像主体在所述曲面绘画区域中对应的绘制位置；

根据每一所述绘制位置、每一所述绘制位置与画笔间的距离以及所述绘画路径，通过机械臂控制所述画笔逐一将每一所述图像主体像素点绘制在对应的绘制位置上，获得待绘制图像；其中，每一所述绘制位置与画笔间的距离通过激光测距仪进行测量。

进一步的，所述将所述目标图像进行图像处理，获得二值图像，具体为：

将所述目标图像进行灰度处理，获得灰度图像；

计算所述灰度图像中的每一像素点灰度值，并将灰度值大于或等于第一预设阈值的像素点的灰度值设为255、将灰度值小于所述第一预设阈值的像素点的灰度值设置0；将灰度值为255的像素点，作为所述图像主体像素点。

进一步的，在通过连通区域标记法对各所述图像主体像素点进行标号时，先将处于各连通区域中的图像主体像素点进行标号，再对各独立的图像主体像素点进行标号；其中，每一所述图像主体像素点的标号代表每一所述图像主体像素点的绘画次序。进一步的，

进一步的，通过以下方式将每一所述图像主体像素点绘制在对应的绘制位置上：

根据每一所述图像主体像素点在所述网格中的位置，控制万向旋转钳具将所述图像主体像素点对应的绘制位置，旋转至所述画笔下；

根据所述绘制位置与画笔间的距离，控制所述机械臂将所述画笔下压至所述待绘制位置上。

在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；