[发明专利]坐标系关联方法及系统

说明书

本发明公开了一种坐标系关联方法，包括步骤：确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录三个机械手坐标值，通过三个机械手坐标以及三个皮带线坐标，得到机械手与皮带线坐标系的第一转换关系；在相机视野内放置多个圆，根据多个圆的多个位置在相机坐标系下的坐标值，以及多个圆的多个位置在皮带线坐标系下的坐标，转换得到第二转换关系；基于第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。

技术领域

本发明涉及图片处理领域，尤其涉及一种坐标系关联方法及系统。

背景技术

随着计算机技术的发展，图片处理的技术也越来越进步，现在的物体分类（比如垃圾分类）也会采用图片处理技术进行快速分类，例如，在垃圾分选产线上，传送带用于传送垃圾，而相机用于拍摄图片，通过相机拍摄的图片确定待抓取的垃圾之后再由机械手进行抓取，但是在垃圾分选过程中，由于参照的坐标不同，导致物体坐标不同无法准确判断垃圾的实际问题，从而会出现垃圾抓空的问题，因此如何实现坐标的转换是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种坐标系关联方法及系统，旨在实现坐标系的关联转换。

为实现上述目的，本发明提供一种坐标系关联方法，应用在坐标系关联系统中，所述坐标系关联系统包括：皮带线，位于皮带线内侧的编码器、位于皮带线上方的相机，以及位于皮带线上方并用于抓取物体的机械手，所述坐标系关联方法包括以下步骤：

确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录下对应的三个机械手坐标值，通过这三个位置的三个机械手坐标，以及这三个位置的三个皮带线坐标，得到所述机械手与皮带线坐标系之间的第一转换关系，即机械手坐标与皮带线坐标的转换关系；

在相机视野内放置预设多个圆，并确定多个圆的多个位置对应在相机坐标系下的坐标值，根据多个圆在相机视野内的多个相机坐标系坐标值，以及这多个圆在相机视野内多个皮带线坐标系下的坐标值，转换得到第二转换关系，即相机视野内相机坐标系与皮带线坐标的转换关系；

基于所述第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于所述第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。

可选地，要获得机械手坐标系与皮带线坐标系的第一转换关系，其步骤包括：

确定同一物体在机械手坐标系与皮带线坐标系下的三个位置的三个坐标；

确定编码器数值与机械手坐标之间的比例关系；

基于这三个位置的三个坐标建立皮带线坐标系；

基于三个位置在不同坐标系下的转换算法，获得机械手坐标系与皮带线坐标系之间的第一转换关系。

可选地，要获得相机视野内相机坐标系与皮带线坐标的第二转换关系，其步骤包括：

确定相机视野内多个圆在相机坐标系下多个坐标；

确定相机视野内多个圆在皮带线坐标系多个坐标；

基于三个不同的圆在不同坐标系下的转换算法，获得相机坐标系与皮带线坐标系之间的关系。

可选地，确定同一物体在机械手坐标系与皮带线坐标系下的三个

位置的三个坐标，具体过程如下：