[发明专利]一种地板安装方法和机器人

权利要求书

1.一种地板安装方法，其特征在于：

建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；

获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；

根据所述待安装料板的边缘线与所述已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与所述已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。

2.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系，包括：

驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过所述相机的视野范围内的若干预设位置，并获取所述预设位置在世界坐标系内的坐标以及所述预设位置在像素坐标系内的坐标；

根据所述预设位置在像素坐标系内的坐标和所述预设位置在世界坐标系内的坐标，计算像素坐标系到所述世界坐标系的变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述相机有两台及以上，所述建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系，包括：

驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过第一相机的视野范围内的若干第一预设位置，并获取所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标以及在第一相机的像素坐标系内的坐标；

根据所述第一预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到所述世界坐标系的第一变换矩阵；

获取第一相机和第二相机视野范围的重合区间内若干个第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和在第二相机的像素坐标系内的坐标；

根据所述第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和第二相机的像素坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到第二相机的像素坐标系的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算出第二相机的像素坐标系到世界坐标系的第三变换矩阵。

4.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：

对相机拍摄的图像进行预处理；

从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点；

根据所述边缘特征点分别拟合出待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线。

5.根据权利要求4所述的地板安装方法，其特征在于，在对相机拍摄的图像进行预处理之后和从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点之前，还包括：

根据预先采集的料板的图像，采用基于形状的模板匹配算法，创建料板的轮廓特征模板；

相应的，从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点，包括：

将所述图像上的点与所述轮廓特征模板进行模板匹配，分别提取出待安装料板和已安装料板的边缘特征点。

6.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于：根据所述待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙分别调整机械臂的转角和移动距离，包括：

根据所述相机第一次拍照的图像中提取的待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板的夹角；

根据所述夹角控制机械臂旋转相应的角度，以将待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值；

在待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值之后，控制相机第二次拍照；

获取所述相机第二次拍照的图像中待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板之间的间隙；

控制机械臂平移相应的距离，以将待安装料板与已安装料板的间隙调整至预设值。

7.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系之前，还包括：

调整所述相机的位置，以使所述相机的靶面平行于所述已安装料板。