[发明专利]一种四自由度运动机构和铺贴机器人

权利要求书

1.一种四自由度运动机构，其特征在于，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一电机与所述第一底座沿X轴方向滑动连接，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一电机贯穿所述滑动让位口，所述第一电机的输出轴与所述第二底座垂直连接，所述第一电机被配置为驱动所述第二底座沿Z轴方向转动，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿Y轴移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕Y轴转动；

所述执行轴的表面设置有外螺纹，所述直线驱动组件包括第三电机和驱动螺母，所述驱动螺母与所述第三电机传动连接，所述外螺纹与所述驱动螺母螺纹连接；

所述执行轴的表面沿自身轴线延伸设置有长键槽，所述旋转驱动组件包括第四电机和驱动键筒，所述驱动键筒与所述第四电机传动连接，所述驱动键筒插入所述长键槽内；

所述第二底座包括底板和支撑座，所述支撑座与所述第一电机的输出轴连接，所述底板位于所述支撑座远离所述第一电机的一侧，所述执行轴贯穿所述支撑座，所述直线驱动组件和所述旋转驱动组件均设置于所述底板的设置有所述支撑座的一侧；

所述第三电机位于所述支撑座的一侧，所述第四电机位于所述支撑座的另一侧；

所述执行轴的一端设置有第二法兰，所述驱动键筒位于所述支撑座靠近所述第二法兰的一侧，所述驱动螺母位于所述支撑座远离所述第二法兰的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，还包括固定滑板，所述固定滑板与所述第一底座滑动连接，所述第一电机安装在所述固定滑板上，所述第一电机的输出轴垂直所述固定滑板。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述第一底座的一端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴上设置有第一主动轮，所述第一底座沿所述第一电机的滑动方向的另一端设置有第一从动轮，所述第一主动轮与所述第一从动轮上绕设有第一传动带，所述第一传动带与所述第一电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述直线驱动组件还包括第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二主动轮与所述第三电机的输出轴连接，所述第二从动轮与所述驱动螺母连接，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮与所述第二从动轮的外侧；

所述旋转驱动组件还包括第三主动轮、第三从动轮和第三传动带，所述第三主动轮与所述第四电机的输出轴连接，所述第三从动轮的内侧设置在所述驱动键筒，所述第三传动带绕设在所述第三主动轮与所述第三从动轮的外侧。

5.一种铺贴机器人，其特征在于，包括上述权利要求1至4任一项所述的四自由度运动机构。

6.根据权利要求5所述的一种铺贴机器人，其特征在于，该铺贴机器人还包括升降机构和执行机构，所述第一底座的一侧面设置有外接安装孔，所述四自由度运动机构通过所述外接安装孔固定在所述升降机构上，所述执行轴上设置有第二法兰，所述执行机构通过所述第二法兰安装在所述四自由度运动机构的执行轴上。