[发明专利]一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备

说明书

本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

技术领域

本申请涉及云台视觉伺服系统技术领域，尤其涉及一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备。

背景技术

变电站巡检机器人沿巡检道路行走进行设备巡检，到达预定监测位置后停靠，调用云台预置位将可见光监测仪器对准被监测设备，可见光监测仪器通过光学变焦获取比例适当的清晰图片。由于机器人导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度等误差的综合影响，导致每次巡检时同一观测目标的成像位置在整幅图像视野中的位置有较大偏差。

目前的变电站巡检道路巡检采用霍夫圆检测技术对圆形表计位置进行检测，拍摄图当前表计中心点与基准图参考表计中心点的像素存在偏差，但搜索中仍然会搜索到背景圆形，以及多个相似表计的多圆检测存在弊端，导致表计识别的准确率降低。

发明内容

本申请实施例提供了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，用于解决现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种表计检测云台二次对准方法，包括以下步骤：

101、获取预置焦距下的云台拍摄图；

102、基于待测表计半径确定搜索半径，以所述云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；

103、对所述检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取所述检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；

104、若所述相似圆形的数量为1，执行步骤105，若所述相似圆形的数量为1个以上，则对所有所述相似圆形根据所述基准图中的所述基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据所述待测表计在所述基准图中的序号保留与所述待测表计序号相同的所述相似圆形，执行步骤105；

105、获取所述相似圆形的圆心，计算所述圆心与所述待测表计中心点的像素偏差，若所述像素偏差大于或等于临界值，则根据所述像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

优选地，步骤103之前，还包括：

100、获取基准图中基准参考表计的参数信息，所述参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

优选地，步骤100之前还包括：

1001、以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形；

1002、将距离所述基准图中心最近的所述参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与所述待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计；

1003、若所述基准参考表计的数量为1个，则执行步骤1004，若所述基准参考表计的数量为1个以上，则获取所述基准参考表计在所述基准图中的参数信息，执行步骤1004；

1004、将所述基准参考表计及所述基准参考表计的所述参数信息存入配置文件。

优选地，所述预置焦距为一倍焦距。

本申请第二方面提供了一种表计检测云台二次对准装置，包括以下模块：

获取模块，用于获取预置焦距下的云台拍摄图；