[发明专利]无人机航向确定方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机航向角初始值选取方法、装置及无人机。所述方法包括：检测无人机的飞行高度和无人机飞行环境中的磁场参数；根据飞行高度和磁场参数，更新航向角初值；将传感器采集的数据与航向角初值进行数据融合，得到修正后的航向角；根据修正后的航向角，确定无人机的航向。其可以在无人机的预设飞行高度范围内，通过检测所述无人机飞行环境中的磁场参数情况，得到准确度最高的航向角初值，实现了无人机在具有磁干扰的地面环境中起飞，航向角仍具有一定的准确程度，减少了无人机在具有磁干扰地面环境中起飞的炸机概率，提高了飞行安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机航向确定方法、装置及无人机。

【背景技术】

多旋翼无人机航向控制，直接关系到无人机的飞行稳定性和飞行安全性。无人机滚转、俯仰、偏航三个姿态通道中，偏航角度，即航向角，由磁力计给出初值，其他传感器对其进行后期修正最终得到融合后的航向角。磁力计测量地磁场数据，其给出的三轴磁读数极易受环境影响，所以其给定的初值往往会偏离真正的航向。随着无人机飞行，其他传感器参与航向角融合过程，准确的航向角信息会被获得，当该航向角与磁力计给定的初始航向角具有较大偏差时，飞机会对航向进行大幅度修正，体现在飞行过程中，就是航向角会出现较大的变化，轻则飞斜线，重则出现诸如航向角大幅修正导致的失控炸机。

航向角初始值的准确程度直接影响了多旋翼无人机从起飞到获得多传感器融合航向角这一过程中的飞行安全和飞行品质，因此，如何给定航向角初值，尽量减小和避免初值误差，成为一项重要工作。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种提高无人机的航向角初始值精确度的无人机航向确定方法、装置及无人机。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机航向确定方法。所述无人机航向确定方法包括：

检测所述无人机的飞行高度和所述无人机飞行环境中的磁场参数；

根据所述飞行高度和所述磁场参数，更新航向角初值；

将传感器采集的数据与所述航向角初值进行数据融合，得到修正后的航向角；

根据所述修正后的航向角，确定所述无人机的航向。

可选地，所述检测所述无人机的飞行高度和所述无人机飞行环境中的磁场参数，包括：

实时检测所述无人机的飞行高度是否小于预设的飞行高度阈值；

当所述无人机的飞行高度小于所述飞行高度阈值时，每隔预设时间检测一次所述无人机飞行环境中的磁场参数。

可选地，所述根据所述飞行高度和所述磁场参数，更新所述航向角初值，包括：

计算每次检测的所述磁场参数的误差；

获取检测到的所述磁场参数误差最小时所述无人机的航向角，并将所述航向角作为航向角初值。

可选地，所述计算每次检测的所述磁场参数的误差，包括：

获取所述无人机所在位置的经纬度；

根据所述无人机所在位置的经纬度，得到基准磁场参数；

对比所述磁场参数和所述基准磁场参数，以计算所述磁场参数的误差。

可选地，所述磁场参数包括磁场强度和磁场倾角。

可选地，所述飞行高度阈值为1.5-2m。

可选地，所述预设时间为10-30ms。

可选地，所述根据所述修正后的航向角，确定所述无人机的航向，包括：

根据当前无人机的姿态和所述修正后的航向角，更新所述无人机的姿态；