[发明专利]一种基于机械臂和铆钉枪的作画方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于机械臂和铆钉枪的作画方法，其特征在于，包括：

接收目标图像并对所述目标图像进行灰度处理及二值化处理获得二值图像，其中，所述二值图像中包括待绘制图像主体，所述待绘制图像主体中包括若干图像主体像素点；

将所述二值图像存储在与作品载体尺寸相同的网格中；其中，所述网格中每个格子对应一个像素点；所述作品载体为用于展示待绘制作品的载体；

根据各图像主体像素点在所述网格中的位置，控制带有铆钉枪的机械臂，在所述作品载体的对应位置进行打钉，获得所述待绘制作品；其中，每一所述图像主体像素点对应一颗铆钉。

2.如权利要求1所述的基于机械臂和铆钉枪的作画方法，其特征在于，所述根据各图像主体像素点在所述网格中的位置，控制带有铆钉枪的机械臂，在所述作品载体的对应位置进行打钉，获得所述待绘制作品，具体为：

按所述网格的行数，控制所述机械臂在所述作品载体上逐行移动，并在移动至与所述图像主体像素点对应的位置时进行打钉，直至所述作品载体上所有与所述图像主体像素点对应的位置都打钉完毕，获得所述待绘制作品。

3.如权利要求1所述的基于机械臂和铆钉枪的作画方法，其特征在于，通过以下公式计算所述目标图像中各像素点的灰度值，进行灰度处理，获得灰度图像；

f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)；

其中f(i，j)为灰度转换函数，i，j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即第i行，第j列；R(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的R值；G(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的G值；B(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的B值。

4.如权利要求3所述的基于机械臂和铆钉枪的作画方法，其特征在于，通过以下方式对所述灰度图像进行二值化处理获得所述二值图像：

计算所述灰度图像中的每一像素点灰度值，并将灰度值大于或等于第一预设阈值的像素点的灰度值设为255、将灰度值小于所述第一预设阈值的像素点的灰度值设置0；

将灰度值为255的像素点，作为所述图像主体像素点。

5.如权利要求4所述的基于机械臂和铆钉枪的作画方法，其特征在于，还包括，所述图像主体像素点的灰度值映射为1。

6.一种基于机械臂和铆钉枪的作画装置，其特征在于，包括目标图像处理模块、图像存储模块及作品绘制模块；

其中，所述目标图像处理模块，用于接收目标图像并对所述目标图像进行灰度处理及二值化处理获得二值图像，其中，所述二值图像中包括待绘制图像主体，所述待绘制图像主体中包括若干图像主体像素点；

所述图像存储模块，用于将所述二值图像存储在与作品载体尺寸相同的网格中；其中，所述网格中每个格子对应一个像素点；所述作品载体为用于展示待绘制作品的载体；

所述作品绘制模块，用于根据各图像主体像素点在所述网格中的位置，控制带有铆钉枪的机械臂，在所述作品载体的对应位置进行打钉，获得所述待绘制作品；其中，每一所述图像主体像素点对应一颗铆钉。

7.一种基于机械臂和铆钉枪的作画系统，其特征在于，包括如权利要求6所述的基于机械臂和铆钉枪的作画装置、机械臂及铆钉枪；所述铆钉枪设置在所述机械臂上；

所述基于机械臂和铆钉枪的作画装置，用于接收目标图像并对所述目标图像进行灰度处理及二值化处理获得二值图像，其中，所述二值图像中包括待绘制图像主体，所述待绘制图像主体中包括若干图像主体像素点；

将所述二值图像存储在与作品载体尺寸相同的网格中；其中，所述网格中每个格子对应一个像素点；所述作品载体为用于展示待绘制作品的载体；

根据各图像主体像素点在所述网格中的位置，控制带有铆钉枪的机械臂，在所述作品载体的对应位置进行打钉，获得所述待绘制作品；其中，每一所述图像主体像素点对应一颗铆钉。