[发明专利]基于柔性连接技术的并联式无人飞行器

权利要求书

1.一种基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，包括多架单体无人机，所述多架单体无人机通过设置于相邻的单体无人机的机翼间的机翼连接结构顺次柔性并联连接。

2.根据权利要求1所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述机翼连接结构，包括：

连杆球笼式万向节，两端分别连接相邻的单体无人机的机翼上；以及

弹簧钢片组件，两端分别连接相邻的单体无人机的机翼上，所述弹簧钢片组件包括两个卡簧弓片。

3.根据权利要求2所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述连杆球笼式万向节，包括：主动轴，以及位于主动轴两端的两个球窝结构；每个所述球窝结构一端设置有一连轴连接相邻机翼，从而使所述连杆球笼式万向节通过连轴连接于相邻的机翼。

4.根据权利要求2所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述弹簧钢片组件，包括：

第一卡簧弓片，其两端分别固定于相邻机翼的正面；以及

第二卡簧弓片，与所述第一卡簧弓片反向对称紧贴安装于相邻机翼的背面。

5.根据权利要求2所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述连杆球笼式万向节，数量为2个。

6.根据权利要求3所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述主动轴与机翼的夹角调整范围为0°至90°。

7.根据权利要求3所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，所述主动轴与球窝结构的连轴角度为±45°～±50°。

8.根据权利要求1所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，相邻的单体无人机的机翼翼尖为凹凸配合结构。

9.根据权利要求1所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，其整体在俯仰平面运动模态可呈一定夹角，该夹角大小由球窝结构的自由度旋转角度2γ和球窝结构连轴与机翼安装角决定。

10.根据权利要求1所述的基于柔性连接技术的并联式无人飞行器，由于弹簧钢片组件有很小的侧向扭转特性，其在俯仰平面能实现一定的扭转角，并具有自动恢复功能。