[发明专利]干涉回避装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种干涉回避装置，其特征在于，回避机器人与配置于该机器人周围的周围物体的干涉，

所述干涉回避装置具备：

三维传感器，其安装于所述机器人的机器人臂的前端部，并且获取所述机器人周围的距离图像；

位置数据创建部，其将所述距离图像中的所述周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于该机器人坐标系中的所述周围物体的坐标，创建所述周围物体的位置数据；

存储部，其存储所述位置数据；以及

控制部，其基于所述机器人坐标系控制所述机器人，

该控制部基于存储于所述存储部的所述周围物体的位置数据，以回避所述机器人与所述周围物体的干涉的方式控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的干涉回避装置，其特征在于，

所述位置数据创建部判别所述机器人坐标系中的所述周围物体的坐标中的每一个坐标是否为所述机器人的自身坐标，该自身坐标是获取所述距离图像时的所述机器人在所述机器人坐标系中的坐标，

基于除了作为所述自身坐标的所述周围物体的坐标以外的其他的所述机器人坐标系中的所述周围物体的坐标，创建所述位置数据。

3.根据权利要求1或2所述的干涉回避装置，其特征在于，

所述机器人臂具备多个关节，通过该多个关节的动作，能够三维地改变所述三维传感器的位置以及姿态，

所述控制部在使所述机器人臂的所述多个关节进行动作的同时，使所述三维传感器获取所述距离图像。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的干涉回避装置，其特征在于，

所述三维传感器获取包含所述机器人的整个动作区域的范围的所述距离图像。

5.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其具有机器人臂；以及

权利要求1至4中任一项所述的干涉回避装置。