[发明专利]自动行走机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部；所述行走模块包括设于所述壳体的前部的行走轮及设于所述壳体的后部的主动轮；所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走；所述前部还包含护罩，当所述自动行走机器人在地面正常行走时，定义所述护罩的下表面与地面之间距离为所述护罩的离地高度；定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度，当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动；

其特征在于，所述行走轮的下降高度满足第一方程组：其中，d为所述行走轮的下降高度；b为所述护罩的下表面与水平面的夹角；H为所述护罩的离地高度；h’为所述护罩的第一端点与地面的距离，且h’≤h；t为所述行走轮的装配位置与地面的距离；L1为所述主动轮的装配位置与所述第一端点之间的距离；L2为所述主动轮的装配位置与所述行走轮的装配位置之间的距离；h为孩童脚板的最高点与地面的距离；L1、L2、H及h为定值，所述预设下降值小于满足所述第一方程组的所述行走轮的下降高度的最大值。

2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述护罩的下表面与所述壳体的底面平行。

3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述自动行走机器人还包含至少两个第一检测传感器，所述第一检测传感器与所述行走轮一一对应，且所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；当所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出第一信号；当所述控制模块同时获得至少两个所述第一检测传感器输出的所述第一信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。

4.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述护罩上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿，每个梳齿的形状自上而下构造为倒梯形。

5.一种自动行走机器人，包含：壳体、部分设于所述壳体内的行走模块及控制模块，所述行走模块包含至少一个行走轮，所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走，其特征在于，所述自动行走机器人还包含第一检测传感器，所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；所述壳体内还设有连接所述控制模块的第二检测传感器；至少一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；所述壳体相对于水平方向的倾斜角度达到预设倾斜值时，所述第二检测传感器输出对应的第二信号；

当所述控制模块同时获得所述第一信号及所述第二信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。

6.一种根据权利要求1-4中任一项所述的自动行走机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

检测所述自动行走机器人的至少两个行走轮的下降高度；

判断所述下降高度是否达到预设下降值；

若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

7.根据权利要求6所述的自动行走机器人的控制方法，其特征在于，在所述“若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动”的步骤之后，所述控制方法还包含：控制所述自动行走机器人沿前进方向的反方向运行预设距离。

8.一种自动行走机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包含以下步骤：

检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与壳体的下表面垂直的方向运动的距离；

分别判断两个行走轮的所述下降高度是否达到预设下降值；

若只有一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值，检测所述壳体相对于水平方向的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；

若所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

9.一种自动行走机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包含以下步骤：

检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度及壳体相对于水平方向的倾斜角度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离；

判断所述下降高度是否达到预设下降值并判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；

若所述至少一个行走轮的下降高度达到预设下降值，且所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。