[发明专利]基于多任务多车辆的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.接收当前一定时间段内的需求任务，根据任务所在位置对每个任务进行分区归类；

S2.对每个任务的起始地到目的地的路径进行规划，从所规划的路径中选择最优路径，其中最优路径包括时间最优、距离最优和动力站最优；

S3.在具有待分配任务的分区搜索空车信息，获取空车的车况信息；

S4.对空车进行排序，形成空车序列：根据车辆当前位置信息计算到达任务起始地的时间和/或距离，根据增加动力状态提示和时间和/或距离对当前空车进行排序；

S5.将序列中的空车和任务进行匹配：

S51.将车辆续航里程减去空车当前位置到达任务起始地的距离；

S52.判断当前空车是否有增加动力状态提示，若有则将车辆续航里程和任务的动力站最优的路径距离进行比较；若无则将车辆续航里程和时间最优对应的路径长度进行比较，根据比较结果得到任务和空车的匹配结果；

S6.根据匹配结果进行任务指派，并向任务所指派的车辆推送最优路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，还包括对所述每个分区内的每个任务按时间进行排序，任务根据时间顺序依次和空车进行匹配。

3.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中的动力站最优的路径是基于任务的目的地周围一定距离内有动力站所进行的路径规划。

4.根据权利要求3所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述动力站最优的路径为任务的起始地经过目的地后到达动力站的路径。

5.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3中的车况信息包括：车辆续航里程、车辆当前位置信息、增加动力状态提示。

6.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S52中，当前空车有增加动力状态提示，根据实际行驶过程中的动力损耗情况和路况畅通情况设置一个车辆续航里程的冗余量，最终的车辆续航里程为实际车辆续航里程加上冗余量。

7.根据权利要求6所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述最终的车辆续航里程小于任务的动力站最优的路径距离，则为匹配失败，将所述任务和下一个空车进行匹配；

所述最终的车辆续航里程大于任务的动力站最优的路径距离，则为匹配成功，将最终的车辆续航里程与任务的时间最优的路径长度进行比较：

最终的车辆续航里程大于订单的时间最优的路径长度，将时间最优对应的路径作为推送给空车的最优规划路径，并将所述任务指派至所述空车；

最终的车辆续航里程小于任务的时间最优的路径长度，将距离最优对应的路径作为推送给空车的最优规划路径，并将所述任务指派至所述空车。

8.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S52中，当前空车没有增加动力状态提示，车辆续航里程大于时间最优对应的路径长度，则为匹配成功，将所述时间最优对应的路径作为推送给空车的最优规划路径，并将所述任务指派至所述空车；车辆续航里程小于时间最优对应的路径长度，则为匹配失败，将所述任务与下一个空车进行匹配，将所述空车和下一个任务进行匹配。

9.根据权利要求1所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述每个任务对应一个所述空车序列，每个空车可以归属多个任务的空车序列。

10.根据权利要求9所述的一种基于多任务多车辆的路径规划方法，其特征在于，所述任务的空车序列根据设置的时间阈值进行更新，

更新的方式为：在时间阈值后排除已经和其他任务匹配成功的空车、排除已经与所述任务匹配失败的空车，并加入新增的空车。