[发明专利]一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车

说明书

本申请提供了一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得牵引车行驶的期望路径线，及获得挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；确定自动驾驶卡车的受力描述信息；获得自动驾驶状态量与自动驾驶卡车的车辆状态量的对应关系；根据受力描述信息、自动驾驶状态量和对应关系，确定牵引车的横向控制量，并发送至牵引车的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制牵引车的转向电机以转向控制量进行转向动作。本申请实施例考虑到自动驾驶卡车中挂车的控制精度，从而生成的牵引车的横向控制量能够使挂车的行驶收敛到牵引车行驶的期望路径线上，可以实现自动驾驶卡车的精确控制。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车。

背景技术

目前，自动驾驶卡车一般包括牵引车和挂车两部分，牵引车的尾部与挂车的前部连接。自动驾驶卡车在行驶时，一般是由牵引车被控制，带动挂车进行运动。而目前自动驾驶卡车的行驶精度一般是以牵引车的控制精度来衡量的。在一些对行驶精度要求较高的情况下，例如高速公路行驶、受横风扰动环境下的行驶等，虽然牵引车的控制精度得到了保证，但是在挂车上拉载的货物较重时，依然容易出现车辆侧翻的危险。可见，当前保证牵引车和挂车的行驶精度，实现自动驾驶卡车的精确控制成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车，以实现自动驾驶卡车的精确控制。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶卡车的控制方法，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的控制方法包括：

获得牵引车行驶的期望路径线，及获得挂车控制参考点参数；

根据所述期望路径线和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；

确定自动驾驶卡车的受力描述信息；

获得所述自动驾驶状态量与自动驾驶卡车的车辆状态量的对应关系；

根据所述受力描述信息、所述自动驾驶状态量和所述对应关系，确定牵引车的横向控制量；

将所述横向控制量发送至牵引车的转向电机控制器，以使得所述转向电机控制器控制牵引车的转向电机以所述转向控制量进行转向动作。

在本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶卡车的车载装置，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的车载装置包括：

数据获取单元，用于获得牵引车行驶的期望路径线，及获得挂车控制参考点参数；

自动驾驶状态量确定单元，用于根据所述期望路径线和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；

受力描述信息确定单元，用于确定自动驾驶卡车的受力描述信息；

对应关系获取单元，用于获得所述自动驾驶状态量与自动驾驶卡车的车辆状态量的对应关系；

横向控制量确定单元，用于根据所述受力描述信息、所述自动驾驶状态量和所述对应关系，确定牵引车的横向控制量；

控制量发送单元，用于将所述横向控制量发送至牵引车的转向电机控制器，以使得所述转向电机控制器控制牵引车的转向电机以所述转向控制量进行转向动作。

在本申请实施例的第三方面，提供一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车、挂车和车载装置；所述车载装置用于执行上述第一方面所述的自动驾驶卡车的控制方法。