[发明专利]用于地面介质检测的声音探测装置及清洁机器人

说明书

本发明公开用于地面介质检测的声音探测装置及清洁机器人，该声音探测装置装配于移动机器人，该声音探测装置包括声音接收传感器103、声音发射传感器104、保护盖101以及装置底壳102，装置底壳102的两侧通过固定部安装在移动机器人的底盘，声音接收传感器103和声音发射传感器104都装配在装置底壳102内，并被保护盖101盖合。防止进声音发射器和声音接收器在移动机器人检测地面介质过程中出现松动掉落，避免相关传感器受损严重，也便于组装。

技术领域

本发明属于声音检测传感器组件的技术领域，尤其涉及一种用于地面介质检测的声音探测装置及清洁机器人。

背景技术

中国专利2019102688894公开一种移动机器人，在机器人主体的底盘装设信号接收探头朝向行走地面的声音传感器，用以检测来自待清洁表面的声音的反射水平，特别是移动机器人内部的清洁组件工作噪声经待清洁表面反射回声音接收传感器，从而判断待清洁表面介质的情况，长期使用后机器会发生老化，机器在长期移动过程中，机器的底部常常会与外界物体发生碰撞，声音传感器会松动掉落，导致机器人的地面介质检测功能失效，甚至可能会因与地面的撞击力作用，使得传感器受损严重，缩短了传感器探测装置的使用寿命。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明在中国专利2019102688894的基础上增加声音发射器，并适应性地改进声音发射器和声音接收器的装配方式，降低机器自身老化和外界碰撞因素带来的影响，现提出以下技术方案：一种用于地面介质检测的声音探测装置，该声音探测装置装配于移动机器人中，包括声音接收传感器、声音发射传感器、保护盖以及装置底壳，装置底壳的两侧通过固定部安装在移动机器人的底盘，声音接收传感器和声音发射传感器都装配在装置底壳内，并被保护盖盖合，方便组装。该技术方案防止进声音发射器和声音接收器在移动机器人检测地面介质的过程中出现松动掉落，避免机器人的地面介质检测功能失效，即使声音探测装置因强烈的外力作用下掉落到地面，首先与地面接触的会是保护盖或装置底壳，保证声音接收传感器和声音发射传感器不会直接碰撞地面。

进一步地，所述固定部包括螺耳和螺钉，其中，所述装置底壳的背面的左右两侧对称地设置螺耳，使得螺耳通过螺钉将所述装置底壳的背面固定在所述移动机器人的底盘上。方便所述声音探测装置检测所述移动机器人当前行走的地面介质。

进一步地，所述装置底壳的左右外侧面分别设有一个骨位，所述保护盖的左右两侧对应设有卡扣，使得所述装置底壳与所述保护盖通过卡扣和骨位卡紧盖合。使得所述装置底壳与所述保护盖通过卡扣和骨位卡紧盖合，也让所述装置底壳内部的声音接收传感器和声音发射传感器拿取便捷，提高装置的便捷性。

进一步地，所述声音探测装置还包括隔音材料，所述装置底壳的正面开设有信号接收孔和信号发射孔；所述隔音材料与信号接收孔之间存在空隙，用于容纳设置声音接收传感器安装卡位；所述隔音材料在信号接收孔的开口方向上对应设置有声音接收传感器安装通孔，所述装置底壳的背面开设有与声音接收传感器安装通孔相贯通的声音接收传感器导线通孔，声音接收传感器安装通孔与声音接收传感器导线通孔之间存在通道；所述隔音材料与信号发射孔之间存在空隙，用于容纳设置声音发射传感器安装卡位；所述隔音材料在所述信号发射孔的开口方向上对应设置有声音发射传感器安装通孔，所述装置底壳的背面开设有与声音发射传感器安装通孔相贯通的声音发射传感器导线通孔，声音发射传感器安装通孔与声音发射传感器导线通孔之间存在通道。其中，所述声音接收传感器和所述声音发射传感器由隔音材料分隔开，且都被隔音材料包裹。所述隔音材料配合所述装置底壳完成声音接收传感器和声音发射传感器的包裹，从而起到更好的固定和屏蔽信号干扰的效果。

进一步地，所述隔音材料是内部存在空心状的通道的泡棉或热熔胶，在所述装置底壳被所述保护盖盖合后，所述隔音材料与所述装置底壳的内侧面相贴附，且所述隔音材料与所述保护盖相贴附。增强所述声音接收传感器和所述声音发射传感器之间的干扰信号的隔离效果，也提高所述装置底壳与外部信号的屏蔽效果。