[发明专利]预测物体的移动意图

权利要求书

1.一种由移动机器人执行的方法，所述方法包括：

在所述移动机器人的一个或多个传感器的范围内检测物体的移动；

将所述移动分类为来自操纵集的选定的操纵；

基于对应于所述选定的操纵的模型而预测所述物体的移动；以及

调整所述移动机器人的部件以处理所述预测的移动。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述选定的操纵包括曲线通过操纵；

其中基于对应于所述选定的操纵的模型而预测所述物体的所述移动包括基于曲线通过操纵模型而预测所述物体意图切入所述移动机器人的路径中。

3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

从传感器数据确定道路车道的曲率半径和宽度；以及

从所述曲率半径和与所述道路车道相关联的速度极限确定所述物体的横向加速度；

其中预测所述物体意图切入所述移动机器人的所述路径中包括基于所述计算的横向加速度和所述确定的宽度而预测所述物体意图切入所述移动机器人的所述路径中。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述选定的操纵包括曲折操纵；

其中基于对应于所述选定的操纵的模型而预测所述物体的所述移动包括基于曲折操纵模型而预测所述物体意图切入所述移动机器人的所述路径中。

5.如权利要求4所述的方法，所述方法还包括：

监测在一段时间内所述物体从道路车道的参考位置的位移；以及

确定从所述参考位置的位移变化；

其中预测所述物体意图切入所述移动机器人的所述路径中包括基于所述计算的位移变化超过阈值而预测所述物体意图切入所述移动机器人的所述路径中。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述阈值是以下一者或多者的函数：所述物体的速度、所述物体的轮胎道路摩擦系数、所述物体的质量或所述物体的横摆转动惯量。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述选定的操纵包括加速度操纵的改变；

其中基于对应于所述选定的操纵的模型而预测所述物体的所述移动包括基于加速度操纵模型的改变而预测所述物体意图在所述移动机器人前面突然停下。

8.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

确定在一段时间内所述物体与所述移动机器人之间的距离；以及

基于所述测量的距离的改变而确定所述物体的加速度的变化；

其中预测所述物体意图在所述移动机器人前面突然停下包括基于所述计算的加速度变化和所述移动机器人的速度而预测所述物体意图在所述移动机器人前面突然停下。

9.如权利要求8所述的方法，其中确定所述物体的加速度的所述变化包括确定所述物体的加速度或减速度中的一个或多个的改变率并未持续地向所述移动机器人提供足够的时间来进行制动以避免与所述物体接触。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述选定的操纵包括追尾操纵；

其中基于对应于所述选定的操纵的模型而预测所述物体的所述移动包括基于追尾操纵模型而预测所述物体意图接触所述移动机器人的后部。

11.如权利要求10所述的方法，所述方法还包括：

确定在一定时间段内所述物体与所述移动机器人之间的相对距离；以及

确定在所述时间段的至少一些部分内所述相对距离小于期望的距离阈值；

其中预测所述物体意图接触所述移动机器人的所述后部包括基于所述相对距离小于所述期望的距离阈值而预测所述物体意图接触所述移动机器人的所述后部。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述期望的距离阈值是以下一者或多者的函数：所述物体的速度、所述物体的轮胎道路摩擦系数、所述物体的质量或所述物体的横摆转动惯量。