[发明专利]一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置

说明书

本发明提供一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，包括:分拣悬臂、支撑连杆和转向球头；所述分拣悬臂的下部圆周阵列铰链接有四对所述支撑连杆；每对所述支撑连杆的底部共同铰链接有一组所述吸盘座；下面一组所述支撑连杆的底面铰链接有一组所述调节撑杆；所述夹紧气缸的推杆与所述滑动夹紧块铰链接；所述吸盘座的底部球面滑动连接有一组所述吸盘。改装置可以调节吸盘座之间的距离，可以对不同大小的零件进行吸附抓取，提高机械手的适应性，并且调节简单，操作方便，同时可以根据零件表面情况对吸盘角度进行调整，增加吸盘的吸附能力，吸附更牢固，减少由于表面不平带来的漏气现象，提高安全性。

技术领域

本发明属于工业机械技术领域，更具体地说，特别涉及一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置。

背景技术

在工业生产中经常会用到龙门式双导轨机械手对零件进行分拣，机械手在使用一般通过夹取和吸附两种，一般对于板材类零件一般采用吸附式机械手进行抓取。

例如申请号：CN201610741339.6本发明公开了一种曲屏抓取机械手，包括主轴，主轴设置在主框架上，主轴沿径向的两侧上分别设置有第一主吸盘安装板和第二主吸盘安装板，第一主吸盘安装板通过第一主摆臂与主轴连接，第二主吸盘安装板通过第二主摆臂与主轴连接，第一主摆臂与第二主摆臂均通过轴承与主轴连接，第一主摆臂与第二主摆臂通过主同步拉杆组件与主摆动控制部连接，主摆动控制部设置在主框架上，第一主吸盘安装板和第二主吸盘安装板上均设置有主吸盘组件。本发明能够随曲屏的曲率进行调节，稳定的抓取曲屏，抓取效果好。

基于上述，现有的分拣抓取装置在使用中只能抓取大小相对固定的零件，对于零件大小差别比较大的零件难以进行抓取，需要更换机械手，同时现有的机械手在使用中对于吸盘的不能进行良好的角度调节，在使用中容易造成吸盘不能良好接触而漏气的情况，造成抓取不牢，容易引发安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，以解决现有的分拣抓取装置在使用中只能抓取大小相对固定的零件，对于零件大小差别比较大的零件难以进行抓取，需要更换机械手，同时现有的机械手在使用中对于吸盘的不能进行良好的角度调节，在使用中容易造成吸盘不能良好接触而漏气的情况，造成抓取不牢，容易引发安全事故的问题。

本发明一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，包括分拣悬臂、支撑连杆、调节撑杆、吸盘座、夹紧滑槽、转动球窝、夹紧气缸、滑动夹紧块、夹紧球窝、滑动导块、调节块、调节螺杆、吸盘和转向球头；所述分拣悬臂的下部圆周阵列铰链接有四对所述支撑连杆；每对所述支撑连杆的底部共同铰链接有一组所述吸盘座；下面一组所述支撑连杆的底面铰链接有一组所述调节撑杆；所述调节撑杆共同铰链接有一组所述调节块；所述吸盘座的顶部固定连接有一组所述夹紧气缸；所述吸盘座的中部滑动连接有一组所述滑动夹紧块；所述夹紧气缸的推杆与所述滑动夹紧块铰链接；所述吸盘座的底部球面滑动连接有一组所述吸盘。

进一步的，所述调节块的中部轴性连接有一组所述调节螺杆，所述调节螺杆的顶部与所述分拣悬臂螺纹连接；

进一步的，下方一组所述支撑连杆与所述调节块、所述调节撑杆、所述分拣悬臂之间共同构成曲柄滑块机构；

进一步的，成对的两组所述支撑连杆之间为相互平行安装，两组所述支撑连杆与所述分拣悬臂、所述吸盘座之间共同构成双摇杆机构；

进一步的，所述滑动夹紧块的左右两侧均设置有一组所述滑动导块，所述吸盘座的内侧左右两侧均设置有一组所述夹紧滑槽，所述滑动导块与所述夹紧滑槽滑动配合，所述滑动夹紧块通过所述滑动导块与所述吸盘座滑动连接；

进一步的，所述吸盘座的底部内侧设置有一组所述转动球窝，所述吸盘的顶部设置有一组所述转向球头，所述转向球头在所述转动球窝内球面滑动配合；