[发明专利]用于复杂路况的主动悬架控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种用于复杂路况的主动悬架控制系统，其特征在于，包括

环境感知模块，包括速度传感器、红外结构光组件和单目摄像头，所述速度传感器用于测量车辆的当前速度，所述红外结构光组件用于路面的立体识别，所述单目摄像头位于车辆前部上方，用于采集路面图像，然后发送给卷积神经网络，判断路面的软硬程度；

实时处理控制模块，包括BP神经网络，其接收来自所述速度传感器和所述红外结构光组件的数据，输出适合当前路况的阻尼和刚度值，再结合所述卷积神经网络输出的数据，得到修正的阻尼和刚度值；

调节模块，用于将所述修正的阻尼和刚度值传送到主动悬架，并对所述主动悬架的阻尼和刚度进行调整。

2.根据权利要求1所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述速度传感器为轮速传感器或OBD接口。

3.根据权利要求1或2所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述环境感知模块还包括车辆距离测量仪，用于感知与相邻车辆之间的距离，根据当前车速设定改变阻尼和刚度值的时间阈值。

4.一种用于复杂路况的主动悬架控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前环境和路况信息，包括路面立体结构和路面图像；

提取车辆前方路面高度值和当前车速，输入到BP神经网络，得到适合当前路况的阻尼和刚度值；

将所述路面图像经过卷积神经网络处理，识别路面类型，评估得到路面软硬程度参数；

利用所述路面软硬程度参数对所述阻尼和刚度值进行修正，得到修正的阻尼和刚度值；

将所述修正的阻尼和刚度值传送到主动悬架，并对所述主动悬架的阻尼和刚度进行调整。

5.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述识别路面类型通过卷积神经网络间隔采样完成。

6.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述利用所述路面软硬程度参数对所述阻尼和刚度值进行修正，是将所述阻尼和刚度值乘以所述路面软硬程度参数，所述路面软硬程度参数的范围为0.5～1.5。