[发明专利]一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统

权利要求书

1.一种伺服电机极对数检测方法，其特征在于，通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p＝(θ/360)*2ⁿ/△pulse，其中p表示电机极对数，θ表示电角度，n表示编码器位数；比较电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1具体是：若pulse2pulse1，则电机转动后的脉冲差值△pulse＝2ⁿ-pulse1+pulse2；比较电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1具体是：若pulse2pulse1，则电机转动后的脉冲差值△pulse＝pulse2-pulse1。

2.如权利要求1所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：具体步骤如下：

S1，先获取伺服电机初始的编码器冲数pulse1；

S2，伺服驱动器采用电压开环控制伺服电机转动；

S3，伺服电机停止转动时读出编码器脉冲数pulse2；

S4，比较pulse1和pulse2大小，并计算出脉冲差值△pulse；

S5，利用计算出的脉冲差值通过公式p＝(θ/360)*2ⁿ/△pulse算出电机极对数p。

3.如权利要求2所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：所述步骤S2具体是：利用按键设置Ud、Uq的数值，电角度θ从0度按一定的频率达到360度之间的值，然后保持不变，伺服电机转动，其中Ud和Uq为设定的电压值。

4.如权利要求2所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：所述步骤S2具体是：利用按键设置Ud、Uq的数值，电角度θ从0度按一定的频率达到-360度之间的值，然后保持不变，伺服电机转动。

5.如权利要求3或4所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：所述步骤S3具体是：当电角度θ保持不变后，电机会停止旋转，固定在设置的电角度的位置，读出此时的编码器脉冲数pulse2。

6.如权利要求3或4所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：伺服驱动器采用电压开环控制，输入Ud、Uq数值，利用IPARK实现Ud、Uq到Uα、Uβ的转换，SVPWM模块输出六路PWM波，控制三相逆变器，使伺服电机旋转。

7.如权利要求6所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：得到的Uα、Uβ用于SVPWM算法，Ud、Uq和θ存在下面公式对应的关系：

Uα＝Ud*cosθ–Uq*sinθ

Uβ＝Ud*sinθ+Uq*cosθ。

8.如权利要求1所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：最后计算出的电机极对数通过极对数显示模块显示。

9.如权利要求5所述的伺服电机极对数检测方法，其特征在于：设定了电角度θ后，伺服电机达到设定的电角度θ之前，电流波形为正弦波，周期是电角度θ变化频率的倒数，达到电角度θ后，电流波形保持不变。

10.一种驱动器，其特征在于，其具有对伺服电机极对数检测功能，运行检测功能时实现如权利要求1-9任一项所述的伺服电机极对数检测方法。