[发明专利]深度图像的畸变矫正方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种深度图像的畸变矫正方法、装置、电子设备及存储介质。具体方案包括：获取深度相机在拍摄过程中每个采样时刻的相机位置信息；根据深度相机拍摄深度图像时的曝光起始时刻和曝光终止时刻，确定深度相机在曝光起始时刻的相机位置信息，以及深度相机在曝光终止时刻的相机位置信息，并确定深度相机在曝光起始时刻和曝光终止时刻之间移动的旋转角度；根据旋转角度、深度相机的视场角和深度图像的分辨率，确定深度图像每行图像信息各自的像素偏移量；像素偏移量为深度图像每行图像信息偏移的像素量；根据每个像素偏移量，对深度图像的畸变进行矫正。本申请可以矫正卷帘快门深度相机在旋转过程中曝光使拍摄到的深度图像产生的果冻效应。

技术领域

本申请涉及图像处理技术，特别是涉及一种深度图像的畸变矫正方法、装置及存储介质。

背景技术

在建立三维点云模型的过程中，通常会使用深度相机采集空间的深度信息。在使用深度相机拍摄深度图像的过程中，通常采用使相机边旋转边拍摄的方式进行。

然而，由于深度相机采集深度图像需要一定的曝光时间，在相机旋转速度较快时，卷帘快门的深度相机在旋转的过程中曝光，会使拍摄到的深度图像产生果冻效应畸变，从而使深度图像的像素点无法与普通相机采集到的彩色图像的像素点对齐，无法建立准确的三维点云模型。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种深度图像的畸变矫正方法，该方法可以矫正卷帘快门深度相机在旋转过程中曝光使拍摄到的深度图像产生的果冻效应畸变，使深度图像的像素点可以与普通相机采集到的色彩图像的像素点对齐，从而建立准确的三维点云模型。

为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供了一种深度图像的畸变矫正方法，包括以下步骤：

获取深度相机在拍摄过程中的每个采样时刻的相机位置信息；

根据所述深度相机拍摄深度图像时的曝光起始时刻和曝光终止时刻，确定所述深度相机在所述曝光起始时刻的相机位置信息，以及所述深度相机在所述曝光终止时刻的相机位置信息，并确定所述深度相机在所述曝光起始时刻和所述曝光终止时刻之间移动的旋转角度；

根据所述旋转角度、所述深度相机的视场角和所述深度图像的分辨率，确定所述深度图像每行图像信息各自的像素偏移量；所述像素偏移量为深度图像每行图像信息偏移的像素量；

根据每个所述像素偏移量，对所述深度图像的畸变进行矫正。

一种可能的实施方式中，所述根据所述旋转角度、所述深度相机的视场角和所述深度图像的分辨率，确定所述深度图像每行图像信息各自的像素偏移量的步骤，包括：

根据所述视场角中的水平视场角和所述分辨率中的分辨率宽度，确定所述深度图像的水平像素宽度；

根据所述水平像素宽度和所述旋转角度，确定所述深度图像中最后一行图像信息的所述像素偏移量；

根据所述分辨率中的分辨率高度和所述深度图像中最后一行图像信息的所述像素偏移量，确定每行图像信息的所述像素偏移量。

一种可能的实施方式中，所述根据每个所述像素偏移量，对所述深度图像的畸变进行矫正的步骤，包括：

针对所述深度图像中的每行图像信息，根据该行图像信息的像素偏移量，对该行图像信息进行位置矫正。

一种可能的实施方式中，所述获取深度相机在拍摄过程中的每个采样时刻的相机位置信息的步骤之前，所述方法还包括：

将所述深度相机的所述采样时刻与所述曝光起始时刻或所述曝光终止时刻进行时钟同步。

第二方面，本申请实施例还提供一种深度图像的畸变矫正装置，包括：