[发明专利]一种基于吞食效应的软体机械手

权利要求书

1.一种基于吞食效应的软体机械手，其特征在于：包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊(1)和用于将柔性气囊(1)同外壳部分固定的柔性气囊固定件(2)，柔性气囊(1)的长条与外壁之间形成充气空间(22)；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊(1)形成的长条的卷筒(16)以及用于向充气空间(22)内充气的气泵(11)，卷筒(16)由直流电机(17)驱动转动；

所述外壳部分包括对接在一起的上壳体(3)和下壳体(4)；所述下壳体(4)底面设置通孔并且将通孔同柔性气囊(1)的开口端连接；下壳体(4)底面在通孔处对应设置卷筒(16)以及驱动卷筒(16)的直流电机(17)；外壳部分设置快速接头(9)并通过气管(12)与气泵(11)连通；外壳部分还设置限压阀(8)；气管(12)上设置单向阀(10)；所述直流电机(17)为直流减速电机；

驱动部分还包括轴承以及主动齿轮(23)和从动齿轮(21)；下壳体(4)底面在通孔两侧设置用于安装轴承的轴承架(14)，卷筒(16)通过轴承与轴承架(14)铰接；直流电机(17)的输出轴安装主动齿轮(23)，卷筒(16)一侧安装与主动齿轮(23)啮合的从动齿轮(21)；

所述卷筒(16)包括依次连接在一起的齿轮侧固定部分(18)、中间部分(19)和非齿轮侧固定部分(20)；中间部分(19)为两个端部设置半圆形法兰的半圆柱体组合而成，柔性气囊(1)形成的长条的端部置于卷筒(16)的中间部分(19)的两个半圆柱体之间；齿轮侧固定部分(18)设置可安装从动齿轮(21)和轴承的轴和法兰，非齿轮侧固定部分(20)设置安装轴承的轴和法兰。

2.根据权利要求1所述的一种基于吞食效应的软体机械手，其特征在于：下壳体(4)底面的通孔下端设置圆环状凸缘(15)，柔性气囊(1)的开口端采用过盈配合套在通孔的外表面上，并使用柔性气囊(1)固定件卡箍固定。

3.根据权利要求1所述的一种基于吞食效应的软体机械手，其特征在于：柔性气囊固定件(2)为使用螺栓紧固的开口卡箍。

4.根据权利要求1所述的一种基于吞食效应的软体机械手，其特征在于：下壳体(3)与上壳体(4)的连接面设有密封槽，所述密封槽内设置密封圈(13)。

5.根据权利要求1所述的一种基于吞食效应的软体机械手，其特征在于：控制部分包括用于控制直流电机(17)正反转的两个继电器(6)以及控制气泵(11)开关的一个继电器(6)。