[发明专利]履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，包括位于前端的第一差速器和位于后端左右两侧的第二差速器和第三差速器；

所述第一差速器的左右半轴分别连接至车辆的左右履带，所述第二差速器和第三差速器的一根半轴分别连接驱动车辆的左右履带，另一根半轴形成动力输入端；

其中，所述第一差速器、第二差速器和第三差速器的的主动齿轮轴上分别设置有第一制动件、第二制动件和第三制动件。

2.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一差速器、第二差速器和第三差速器为包含主动齿轮、从动齿轮和行星齿轮的常规差速器。

3.如权利要求2所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一制动件、第二制动件和第三制动件包括：

圆盘，其套设在所述主动齿轮轴上形成制动盘；

刹车片，其与所述制动盘产生摩擦以制动；

油压分泵，其驱动所述刹车片接触或离开所述制动盘。

4.如权利要求3所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述刹车片通过钳制夹持和释放的方式与所述圆盘配合。

5.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一差速器的左右半轴分别连接至车辆的左右履带上的驱动链轮。

6.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述动力输入端上设置有齿轮与车辆的变速器输出端相连。

7.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述车辆变速器输出端与动力输入端以锥齿传动或圆柱齿轮传动的方式结合。

8.一种如权利要求1～7任一所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘的控制方法，其中，包括：

通过第二制动件和第三制动件将第二差速器和第三差速器的主动齿轮制动，使得车辆变速箱的输出动力通过第二差速器和第三差速器的半轴传递到车辆的左右履带，实现车辆的直行；

通过松开第二或第三制动件中任意一个，使得对应的第二或第三差速器的半轴停转而对应的履带失去动力，实现小角度修正方向行驶；

通过第一制动件将第一差速器的主动齿轮制动，使得通过履带传来的动力源驱动第一差速器的左半轴或右半轴转动，通过第一差速器的行星齿轮传动，使其产生第一差速器左半轴输入正转右半轴输出反转或第一差速器右半轴输入正转左半轴输出反转的特性，从而形成左履带和右履带相向转动动作，实现车辆原地快速转向或撤回。

9.如权利要求8所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘的控制方法，其中，正常开始时，车辆变速箱输出轴输出的动力带动第二和第三差速器之间的动力输入端，也带动与动力输入端连接半轴齿轮转动、从而带动行星齿轮、从动齿轮和装有制动件的主动齿轮转动，而和履带相连的半轴和半轴齿轮不转动，履带也不转动，车辆处于停车状态。