[发明专利]一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器

权利要求书

1.一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器，其特征在于，包括承载安装座、伺服电机、直线导轨、手爪、伺服电机驱动器和正反丝杠；

所述承载安装座水平布置；

所述伺服电机与所述承载安装座的一侧端部固定连接；

所述直线导轨设有两个，两个所述直线导轨对称的安装于所述承载安装座的下端；

所述手爪设有两个且均竖直布置，两个所述手爪的一端分别与两个所述直线导轨固定连接；

所述正反丝杠一端与所述伺服电机的输出轴固定连接，其另一端分别穿过两个所述直线导轨并与所述承载安装座可枢转的连接；

所述伺服电机驱动器与所述伺服电机电连接，所述伺服电机驱动器固定安装于所述承载安装座靠近所述伺服电机的一侧端部，所述伺服电机驱动器用于实时采集所述伺服电机的扭矩值，并与预设的扭矩阈值进行比较分析，根据分析结果控制所述伺服电机正转或反转；

两个所述手爪的另一端夹持工件的一侧还均设有位置对应的托起销；

两个所述手爪夹持工件的一侧均固定连接有多个压力传感器，所述压力传感器用于检测两个所述手爪的夹持力度值；两个所述手爪上共设有四个所述压力传感器；伺服电机通过正反丝杠带动手爪夹紧工件，当Z轴轴线位置与工件垂线位置存在偏差时，会有一侧的手爪上的压力传感器先接触到车轮或制动盘表面，同时伺服电机驱动器实时监测伺服电机的扭矩值，当扭矩值超过设定值时，表明偏差过大，伺服电机驱动器将控制伺服电机反转，正反丝杠带动手爪向反方向移动一个位移值，通过伺服电机的正、反转来调整，直至手爪准确夹紧工件。

2.根据权利要求1所述的一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器，其特征在于，每个所述手爪上均设有两个托起销，两个所述托起销对称设置。

3.根据权利要求2所述的一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器，其特征在于，每个所述托起销用于托起工件的端部均设有用于保护工件内孔的防护套。

4.根据权利要求3所述的一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器，其特征在于，所述防护套的材质硬度低于待托起工件的材质硬度。

5.根据权利要求1或3或4所述的一种高铁列车轮对智能配盘桁架机械手末端执行器，其特征在于，所述工件为车轮或制动盘，所述车轮或制动盘的质量为130-495Kg。