[发明专利]基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统

权利要求书

1.一种基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于，所述磁流变制动系统包括：

磁流变制动器，所述磁流变制动器包括外壳、通过成对的轴承安装于所述外壳内的传动轴、固定于所述传动轴上的制动盘以及设置于所述外壳内的电磁线圈，所述外壳与所述传动轴之间形成密闭空腔，所述密闭空腔内能够填充有磁流变液；

谐波减速器，所述谐波减速器包括固定于所述外壳上的刚轮、固定于所述传动轴的第一端上的波发生器以及设置于所述刚轮与所述波发生器之间的柔轮，所述柔轮能够与穿戴式外骨骼连接；以及，

电机，所述电机包括固定于所述外壳内的定子、固定于所述传动轴的第二端上的转子以及设置于所述外壳的一端且用于封闭所述定子和所述转子的电机端盖。

2.如权利要求1所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述外壳包括筒体和两个法兰盖，所述法兰盖分别设置于所述筒体的端部，所述法兰盖均通过所述轴承安装于所述传动轴上，所述电机端盖封闭其中一个所述法兰盖上的开口，所述定子设置于所述法兰盖内。

3.如权利要求2所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述筒体上形成有向内延伸的环形隔板，所述环形隔板的中部开设有安装空腔，所述电磁线圈设置于所述安装空腔内。

4.如权利要求3所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述磁流变制动器包括沿轴向间隔分布的多个所述制动盘，相邻的所述制动盘之间设置有所述环形隔板。

5.如权利要求3所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述制动盘包括固定于所述传动轴上的安装套筒和从所述安装套筒上向外延伸出的环形制动片，所述安装套筒与所述法兰盖之间设置有第一骨架油封，所述安装套筒与所述环形隔板之间设置有第二骨架油封。

6.如权利要求5所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述传动轴上形成有凸棱环，所述安装套筒的一端抵接于所述凸棱环上；所述环形隔板对应所述凸棱环设置，所述第二骨架油封的一侧抵接于所述凸棱环上。

7.如权利要求1-6中任一项所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述磁流变制动器还包括设置于所述外壳的与所述电机端盖相对的一端上的连接端盖，所述连接端盖上开设有与所述传动轴的第一端适配的通孔，所述刚轮固定于所述连接端盖上。

8.如权利要求1-6中任一项所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述磁流变制动器还包括用于将磁流变液注入所述外壳内或从所述外壳内吸出的吸注机构。

9.如权利要求1-6中任一项所述的基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其特征在于：所述磁流变制动系统还包括控制器，所述电磁线圈和所述电机分别与所述控制器电连接。