[发明专利]控制装置、机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备：

控制部，根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制；以及

存储部，在正在执行所述力控制时存储所述可动部的位置，

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部使所述力控制停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部按照存储于所述存储部的所述可动部的位置在执行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后执行所述力检测部的重置，并在执行所述重置之后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

2.一种控制装置，其特征在于，对具备可动部和力检测部的机器人进行控制，所述力检测部检测施加于所述可动部的力，

所述控制装置具备：

控制部，根据所述力检测部的输出对所述可动部进行力控制；以及

存储部，在正在执行所述力控制时存储所述可动部的位置，

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，所述控制部按照存储于所述存储部的所述可动部的位置在进行使所述可动部从所述对象物分离的分离控制之后使所述可动部停止，在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，所述控制部在执行所述力检测部的重置之后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述分离控制基于预先示教的避让动作来进行分离。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述分离控制是与所述可动部分离的分离方向垂直的方向的目标力设定得比所述分离方向的目标力小的力控制。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人的作业序列包含多个作业，

所述控制装置具备接收部，所述接收部针对所述多个作业分别接收在所述分离控制中使所述可动部分离的位置的设定。

6.一种机器人系统，其特征在于，

具备机器人和权利要求1至5中任一项所述的控制装置，所述机器人具备可动部和对施加于所述可动部的力进行检测的力检测部。

7.一种控制方法，其特征在于，对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，

所述控制方法具备以下工序：

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，停止所述可动部的动作；

在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，按照所存储的所述可动部的位置使所述可动部从所述对象物分离；

在所述可动部分离后，执行所述力检测部的重置；以及

在执行所述重置后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。

8.一种控制方法，其特征在于，对机器人进行控制，所述机器人具有检测力的力检测部和根据所述力检测部的输出被进行力控制的可动部，

所述控制方法具备以下工序：

在所述力控制中所述可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，按照所存储的所述可动部的位置使所述可动部从所述对象物分离；

在所述可动部分离后，停止所述可动部的动作；

在所述可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，执行所述力检测部的重置；以及

在执行所述重置后重新开始所述力控制，

所述停止条件至少包括条件1和条件2中的任一者，其中，所述条件1是安全门打开，所述条件2是设置于所述机器人的物体检测部在预定的距离阈值以下的距离内检测到物体，其中，所述机器人的作业区域的周围被安全栅包围，在所述安全栅上设置有人能够出入的所述安全门。