[发明专利]一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法

权利要求书

1.一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，其特征在于至少包括以下步骤，

1)获取所述无人机航拍监控区域的视频图像序列；

2)通过所述无人机上的传感器得到无人机航拍中移动目标的轮廓，计算出移动目标特征区域在当前帧上的位置M:M_i＝(x_i,j,y_i,j)，j＝1,2,...k_i，其中i的取值是从传感器采集到的数据中出现第一个移动目标轮廓开始的，并得到当前帧的运动矢量集：

S_i-1,i＝(x_i,m-x_i-1,n,y_i,m-y_i-1,n)m＝1,2,...S_i,n＝1,2,...k_i-1；

3)求解第1、2帧的运动矢量集S_1,2：S_1,2＝(x_2,m-x_1,n,y_2,m-y_1,n)，其中m,n分别表示当前帧和参考帧数据中目标轮廓包含的质点个数，m,n的取值应使|y_2,m-y_1,n|的值最小；

4)将步骤3)中获得的运动矢量集与参考帧的运动矢量集进行相似度判断，即通过比较和得出移动目标的最优运动矢量为

5)更新对应移动目标的运动矢量；

6)循环步骤2)到步骤5)直到i的取值小于2。

2.根据权利要求1所述的一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，其特征在于：在步骤3)和步骤4)之间还包括通过事先预测和动态搜索策略减少运动矢量集的解空间的步骤。

3.根据权利要求1所述的一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，其特征在于：所述移动目标为车辆。

4.根据权利要求3所述的一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，其特征在于：移动车辆的特征区域为质点。