[发明专利]一种车辆的行驶控制方法、系统及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆的行驶控制方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决无法准确和实时的调整车辆的行驶参数的问题。该方法包括：获取通过路径追踪方式确定出的车辆在当前路径点的参考曲率，获取通过环境信息确定出的车辆在当前路径点的限制曲率范围，并根据参考曲率和限制曲率范围，确定车辆的目标行驶参数，以及控制车辆按照目标行驶参数行驶。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的行驶控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着越来越多的人选择驾车出行，交通拥堵的状况日益严重，交通事故的发生也更为频繁。目前的自动驾驶技术通常是根据某场景预先规划好路径，并在车辆行驶过程中进行路径追踪来控制车辆行驶，这种控制车辆行驶的方法大多适用于一些封闭场景，对于路况较为复杂的非封闭场景，在控制车辆行驶时，从而无法准确和实时的调整车辆的行驶参数，进一步导致违反交通规则或者发生交通事故。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的行驶控制方法、系统及车辆，用以解决现有技术中存在的无法准确和实时的调整车辆的行驶参数的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种车辆的行驶控制方法，包括：

获取通过路径追踪方式确定出的车辆在当前路径点的参考曲率；

获取通过环境信息确定出的所述车辆在当前路径点的限制曲率范围；

根据所述参考曲率和所述限制曲率范围，确定所述车辆的目标行驶参数；

控制所述车辆按照所述目标行驶参数行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，

所述根据所述参考曲率和所述限制曲率范围确定所述车辆的目标行驶参数之前，所述方法还包括：

获取通过路径追踪方式确定出的所述车辆在当前路径点的第一参考车速和第一路径剩余距离；

以及获取基于行车规则确定出的所述车辆在当前路径点的第二参考车速和第二路径剩余距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，

所述根据所述参考曲率和所述限制曲率范围，确定所述车辆的目标行驶参数，包括：

判断所述参考曲率是否处于所述限制曲率范围内；

若是，则确定出所述车辆的目标行驶参数为所述车辆的最大刹车力度；

若否，则确定出所述车辆的目标行驶参数包括：所述参考曲率、所述第一目标参考车速和所述第一目标路径剩余距离，所述第一目标参考车速为所述第一参考车速和所述第二参考车速中的最小值，所述第一目标路径剩余距离为所述第一路径剩余距离与所述第二路径剩余距离中的最小值。

作为一种可选的实现方式，在本发明实施例第一方面中，

所述根据所述参考曲率和所述限制曲率范围确定所述车辆的目标行驶参数之前，所述方法还包括：

获取通过环境信息确定出的针对所述车辆的紧急停车指令，所述紧急停车指令用于指示按照最大刹车力度制动停车；

所述根据所述参考曲率和所述限制曲率范围，确定所述车辆的目标行驶参数，包括：

根据所述参考曲率、所述限制曲率范围和所述紧急停车指令，确定出所述车辆的目标行驶参数为所述车辆的最大刹车力度。

作为一种可选的实现方式，在本发明实施例第一方面中，

所述根据所述参考曲率和所述限制曲率范围确定所述车辆的目标行驶参数之前，所述方法还包括：