[发明专利]一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法

权利要求书

1.一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，该算法可以根据不同的CAD模型以及容易脱粉的部位经验数据在离线平台中自动生成对应的路径，同时为了增加对复杂工件的适应度，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，克服机器人在热喷涂过程中轴的运动限制，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：所述功能模块1的识别是利用在机器人附近具有定向天线RFID读卡设备通过读取挂件杆上面的RFID标签来识别需要喷粉的部件，同时完成部件在流水线上的定位工作。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：模块2的算法见文章，两个特点：1，基于离线编程的方法根据CAD模型及容易脱粉的部位经验数据下自动生成路径。2，在生成路径的时引入机器人的外轴。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：模块3就是机器人控制本体，也是机器人根据路径进行喷涂，通过红外对射感应部件的位置，根据生成的路径，完成补粉工作。