[发明专利]一种具有吸附能力的气动软体机器人

权利要求书

1.一种具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：包括

两个纵向驱动机构，分别作为机器人首和尾；

三个间隔设置的环向吸附机构，两个纵向驱动机构对应设置在三个环向吸附机构之间，并固连；

每个纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构；

所述内层驱动机构包括内层硅胶主体（10）、硅胶片（4）、橡胶片（5）和若干个金属约束环（8），

内层硅胶主体（10）为圆柱形，其内对称设有两个驱动气腔（9），

两个驱动气腔（9）的通气端共用一个硅胶片（4），

橡胶片（5）固定在硅胶片（4）外侧，

橡胶片（5）及硅胶片（4）上均开有两个充放气口（3），每个驱动气腔（9）与一个对应的充放气口（3）相通，连接压缩空气后，通过充放气实现驱动作用，

若干个金属约束环（8）等间隔沿内层硅胶主体（10）的轴向分布，并固定于内层硅胶主体（10）的外壁上；

外层驱动机构，采用圆筒形硅胶体（7），套在内层硅胶主体（10）和金属约束环（8）的外壁，并与外层驱动机构两端的环向吸附机构连接为一体，共同将内层驱动机构包裹并固连；

所述驱动气腔（9）沿内层硅胶主体（10）的长度方向设置，贯通内层硅胶主体（10）的两端，两个驱动气腔（9）关于包含内层硅胶主体（10）中心轴线的竖直平面对称；

所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体（6）和硬质滑片（2）；

外层硅胶主体（6）与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足；

外层硅胶主体（6）自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔（1），在吸附腔（1）底面设有一圈硅胶密封圈（12）共同作为吸盘；

硬质滑片（2）包括L形挡片（2-1）、卡齿（2-3）和卡片（2-2），L形挡片（2-1）内壁面上设有若干卡齿（2-3），L形挡片（2-1）底部向上设有一个格栅状卡片（2-2），卡片（2-2）与卡齿（2-3）固连在一起，L形挡片（2-1）设置于外层硅胶主体（6）前侧壁，包裹外层硅胶主体（6）的底部棱边，其位于机器人的前进方向，防止外层硅胶主体（6）的底部棱边翻边；

外层硅胶主体（6）侧壁上开有一个充放气口（11），其与吸附腔（1）相通，连接真空发生器后，在吸附腔（1）内产生真空，从而实现吸附作用。

2.根据权利要求1所述的具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：外层硅胶主体（6）底面围绕硅胶密封圈（12）开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽（13），当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈（12）向上翻折入二阶阶梯状凹槽（13）内。

3.根据权利要求2所述的具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：所述硅胶密封圈（12）与二阶阶梯状凹槽（13）皆为非对称结构，与前进方向同侧的为前半周，硅胶密封圈（12）的前半周与外层硅胶主体（6）底部齐平，硅胶密封圈（12）的后半周向下延伸出外层硅胶主体（6）底部。