[发明专利]架空线路异物清除器及异物清除方法

权利要求书

1.架空线路异物清除器，其特征是：包括主控制器、伺服转台和设置在伺服转台上的视觉定位装置、激光发射装置及超声波传感器，所述主控制器分别与超声波传感器、视觉定位装置和激光发射装置连接；视觉定位装置用于定位架空线路上异物的位置，所述超声波传感器用于检测清除器与输电线路上异物的间隔距离，主控制器用于根据间隔距离设定激光发射装置的激光发射功率；

通过相对平行依次排列设置激光器、摄像机和超声波传感器，通过摄像机采集图像并通过控制器对采集的图像进行处理识别异物的位置并使异物调整至摄像图像的中心位置，设置为摄像机的当前位置，通过移动底座，使超声波传感器移动至摄像机当前位置采集异物至清除器的距离，通过移动底座，使激光器移动至摄像机当前位置，根据异物至清除器的距离与发射激光功率的对应关系，设置激光发射功率的大小，实现激光发射的方向准确控制和发射功率的控制；通过设置激光器、摄像机和超声波传感器及其之间的位置关系，进行激光发射的方向准确控制和发射功率的控制，通过检测异物与清除器之间的距离定量控制激光的功率，避免发射激光的功率过高损坏输电线路，同时保证异物清除的效率；

所述伺服转台为两轴旋转台包括角度调整部和固定板，所述固定板可拆卸的设置在角度调整部上，所述角度调整部的调整包括俯仰角调整和旋转调整；

所述固定板上设置滑轨，按照滑轨方向依次固定视觉定位装置、超声波传感器和激光发射装置；

所述固定板上设置底座，通过底座固定超声波传感器、视觉定位装置和激光发射装置，包括滑轮、固定板和滑动电机，固定板用于固定超声波传感器、摄像机和激光准直器，滑轮与滑轨相互配合并具有自锁功能，将底座固定在滑轨中。

2.如权利要求1所述的架空线路异物清除器，其特征是：激光发射装置包括激光器和激光准直器，所述激光器和激光准直器通过光纤连接。

3.如权利要求1所述的架空线路异物清除器，其特征是：所述视觉定位装置包括相互电连接的摄像机和第一控制器，所述第一控制器与主控制器电连接，摄像机采集输电线路的图像发送至第一控制器，第一控制器对采集的图像进行处理，生成异物的位置信息，并将位置信息发送至主控制器，主控制器根据异物的具体位置调整伺服转台，使得激光发射装置对准异物。

4.如权利要求1所述的架空线路异物清除器，其特征是：视觉定位装置、激光发射装置及超声波传感器以固定的相对位置平行设置。

5.基于权利要求1-4任一项所述的架空线路异物清除器的异物清除方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤1、将摄像机和激光准直器按照滑轨的方向以固定的相对距离平行设置在底座上；

步骤2、摄像机采集图像，对采集的图像进行处理，识别异物的位置；

步骤3、将异物调整至摄像图像的中心位置，摄像机的当前位置为位置A；

步骤4、移动底座，使激光准直器移动至位置A；

步骤5、发射激光束，清除异物。

6.如权利要求5所述的异物清除方法，其特征是，所述步骤1中还包括将超声波传感器设置在摄像机和激光准直器的中间位置的步骤，以及设置异物至清除器的距离与发射激光功率的对应关系。

7.如权利要求6所述的异物清除方法，其特征是，执行步骤3之后和执行步骤4之前还包括如下步骤：

移动底座，使超声波传感器移动至位置A；

采集异物至清除器的距离；

根据异物至清除器的距离与发射激光功率的对应关系，设置激光发射功率的大小。