[发明专利]自动割草机

说明书

本发明公开了一种自动割草机，自动割草机包括：底盘、切割机构、四个行走机构、至少两个转向组件、转向检测组件和控制模块。多个行走机构沿底盘的周向方向间隔分布，行走机构与底盘连接；行走机构包括行走组件和驱动组件；转向组件包括转向电机，及分别连接转向电机和行走机构的传动组件；转向检测组件用于检测行走机构或转向组件的转向状态。由此，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是涉及一种自动割草机。

背景技术

相关技术中，自动割草机采用差速转向时，自动割草机小半径转向会严重磨草，自动割草机大半径转向效果不好，若自动割草机的前方两个轮或者后方两个轮通过一个转向电机驱动转向，自动割草机的转向角度受限。同时，自动割草机的底盘由两个底盘组成，导致自动割草机的外形复杂，转向控制难度大，转向灵活性不高。

发明内容

本申请提供了一种自动割草机，该自动割草机可以提高自动割草机转动灵活性。

根据本发明的自动割草机，在工作区域内行走和工作，包括：底盘；切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。

根据本发明的自动割草机，通过切割机构、行走机构、转向组件、转向检测组件和控制模块配合，能够使自动割草机的转向方向和角度自由控制，可以提高自动割草机的转向能力，从而可以提高自动割草机转动灵活性，并且，也可以防止自动割草机磨草，从而可以提升自动割草机的割草效率，并且，也可以防止行走组件压草。

在本发明的一些示例中，所述转向组件为四个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

在本发明的一些示例中，所述转向组件驱动所述行走机构全向旋转。

在本发明的一些示例中，所述转向组件为两个，每个所述转向组件分别连接两个所述行走机构，以分别驱动两个所述行走组件转向。

在本发明的一些示例中，所述转向组件为两个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

在本发明的一些示例中，所述驱动组件可选择地断开与所述行走机构的连接，以可选择地驱动或不驱动所述行走组件。

在本发明的一些示例中，所述行走组件为行走轮，以所述自动割草机主行走方向前侧的两个行走轮之间的距离为第一距离，所述自动割草机主行走方向后侧的两个行走轮之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离大致相等。

在本发明的一些示例中，所述行走轮的直径为100-250mm。

在本发明的一些示例中，所述行走机构与所述切割区域在所述自动割草机主行走方向上的投影不重叠。

在本发明的一些示例中，所述自动割草机包括至少两个主行走方向。

在本发明的一些示例中，所述传动组件包括：固定件，所述驱动组件的驱动轴与所述固定件连接；传动件，所述传动件连接在所述转向电机和所述固定件之间。