[发明专利]一种基于GPU的双目匹配算法的方法及处理装置

权利要求书

1.一种基于GPU的双目匹配算法的方法，其特征在于，包括：

获取第一图片数据和第二图片数据，所述第一图片数据和所述第二图片数据分别由不同的摄像头获取的；

根据所述第一图片数据和所述第二图片数据，通过不同排布的block进行代价计算，得到代价值，其中，每个block处理一行像素，利用block中的for循环逐步处理一行中的其他像素，每个像素的全部视差由threads一次性获得，即每个grid分配H个block，每个block分配D个thread，block中的for循环重复W次；

根据所述代价值同步进行第一方向、第二方向和第三方向的代价聚合计算，得到第一方向的代价聚合值、第二方向的代价聚合值和第三方向的代价聚合值；

根据所述代价值进行第四方向的代价聚合计算，得到第四方向的代价聚合值；

根据所述第一方向的代价聚合值、所述第二方向的代价聚合值、所述第三方向的代价聚合值和所述第四方向的代价聚合值，确定视差值；

所述根据所述代价值同步进行第一方向、第二方向和第三方向的代价聚合计算，得到第一方向的代价聚合值、第二方向的代价聚合值和第三方向的代价聚合值，所述根据所述代价值进行第四方向的代价聚合计算，得到第四方向的代价聚合值，包括：

根据所述代价值，确定第一方向的代价值、第二方向的代价值、第三方向的代价值和第四方向的代价值；

根据所述第一方向的代价值、所述第二方向的代价值和所述第三方向的代价值，通过蝶形排序算法，同步进行第一方向、第二方向和第三方向的代价聚合计算，得到第一方向的代价聚合值、第二方向的代价聚合值和第三方向的代价聚合值；

根据所述第四方向的代价值，通过蝶形排序算法，进行第四方向的代价聚合计算，得到第四方向的代价聚合值；

所述根据所述第一方向的代价聚合值、所述第二方向的代价聚合值、所述第三方向的代价聚合值和所述第四方向的代价聚合值，确定视差值，包括：

将所述第一方向的代价聚合值、所述第二方向的代价聚合值、所述第三方向的代价聚合值和所述第四方向的代价聚合值，在不同视差值的情况下进行累加，得到与所述不同视差值对应的累加聚合值；

通过蝶形排序算法，确定与所述不同视差值对应的累加聚合值中的最小值为视差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价值同步进行第一方向、第二方向和第三方向的代价聚合计算，得到第一方向的代价聚合值、第二方向的代价聚合值和第三方向的代价聚合值，包括：

根据所述代价值，通过SGM双目图像匹配算法，同步进行第一方向、第二方向和第三方向的代价聚合计算，得到第一方向的代价聚合值、第二方向的代价聚合值和第三方向的代价聚合值；

所述根据所述代价值进行第四方向的代价聚合计算，得到第四方向的代价聚合值，包括：

根据所述代价值，通过SGM双目图像匹配算法，进行第四方向的代价聚合计算，得到第四方向的代价聚合值。