[发明专利]一种地图构建方法、装置、终端以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取场景资源，所述场景资源包括目标场景的图像数据和点云数据，所述图像数据包括所述目标场景的二维图像数据，所述点云数据包括所述目标场景的三维空间坐标数据；

基于所述图像数据，确定所述图像数据中的第一地图要素的第一点云分布，所述第一点云分布为所述第一地图要素中每个点的三维空间坐标的集合；

基于所述点云数据，确定所述点云数据中的第二地图要素的第二点云分布，所述第二点云分布为所述第二地图要素中每个点的三维空间坐标的集合；

根据所述第一点云分布和第一地图要素的形状进行点云矢量化，获得第一矢量数据，根据所述第二点云分布和第二地图要素的形状进行点云矢量化，获得第二矢量数据；

基于所述第一矢量数据和所述第二矢量数据构建所述目标场景的三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图要素包括车道线、人行道、路牌、红绿灯、交通标志、显示屏中的一种或多种，所述第二地图要素包括路牙、护栏、路障、高速收费站、公交停靠站、加油站中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景资源还包括所述目标场景的坐标和方位角；所述基于所述图像数据，确定所述图像数据中的第一地图要素的第一点云分布，包括：

确定所述目标场景的图像数据中所述第一地图要素的第一区域；

对所述第一区域内的图像进行图像分割，以获得所述第一地图要素的第一图像；

根据所述目标场景的坐标、方位角和点云数据生成与所述目标场景的图像对应的深度图，获得所述深度图中与所述第一图像对应的深度图；

根据所述第一图像对应的深度图，通过反投影法确定所述第一地图要素的第一点云分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一区域内的图像进行图像分割，以获得所述第一地图要素的图像，包括：

根据图像分割算法将所述第一区域内的图像分割成若干个感兴趣的子图像，从所述若干个感兴趣的子图像中确定所述第一地图要素的第一图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标场景的坐标、方位角和点云数据生成与所述目标场景的图像对应的深度图，获得所述深度图中与所述第一图像对应的深度图，包括：

根据所述目标场景的坐标和方位角确定投影面，通过透视投影法将所述目标场景的点云数据投影到所述投影面上，获得与所述目标场景的图像对应的深度图；

根据所述第一图像，确定所述深度图中与所述第一图像对应的深度图。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像对应的深度图，通过反投影法获得所述第一地图要素的第一点云分布，包括：

计算所述深度图中与所述第一图像对应的深度图内的每个点在三维空间中的坐标，将所述第一图像对应的深度图内的每个点在三维空间中的坐标的集合确定为所述第一地图要素的第一点云分布。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据构成所述目标场景的点云地图；所述基于所述点云数据，获得所述第二地图要素的第二点云分布，包括：

确定所述点云地图中所述第二地图要素的第二区域；

对所述第二区域内的点云数据进行点云分割，以获得第二地图要素的第三点云分布；

根据指定方向生成所述第二区域内的点云数据的投影图，对所述投影图中所述第二区域内的点云数据进行特征提取，以获得所述第二地图要素的第四点云分布；

将所述第三点云分布和所述第四点云分布中重合度高于阈值的点云数据确定为所述第二地图要素的第二点云分布。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第二区域内的点云数据进行点云分割，以获得第二地图要素的第三点云分布，包括：

根据点云分割算法将所述点云地图中的所述第二区域内的点云数据分割成若干个感兴趣的数据块，从所述若干个感兴趣的数据块中确定所述第二地图要素的第三点云分布。