[发明专利]运输设备受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种运输设备受矿位姿确定方法，其特征在于，包括：

基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；

基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；

基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；

基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围，包括：

获取铲装设备对应的第一位置坐标和卸矿半径，根据所述第一位置坐标和所述卸矿半径确定所述铲装设备对应的初始卸矿范围；

获取所述铲装设备对应的地面障碍物区域，基于所述初始卸矿范围和所述地面障碍物区域确定所述卸矿范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿，包括：

在所述卸矿范围上按设定间隔提取N个采样点；

针对所述N个采样点中的每个采样点，根据所述运输设备对应的不同朝向确定M个虚拟受矿位姿，得到所述运输设备对应的N×M个虚拟受矿位姿；

其中，所述N和所述M均为大于1的自然数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径，包括：

以所述运输设备对应的起始位姿为行驶路径的起点、所述虚拟受矿位姿为行驶路径的终点，确定所述运输设备对应的多条行驶路径；

其中，所述起始位姿包括：所述运输设备在起点处对应的第二位置坐标坐标、第二航向角，所述虚拟受矿位姿包括：所述运输设备在终点处对应的第三位置坐标、第三航向角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，包括：

基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径；

根据所述目标行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿，所述目标受矿位姿包括：所述目标行驶路径的终点对应的目标位置坐标和目标航向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括以下至少之一：行驶路径的长度、设备能耗；

所述基于路径规划算法和设定的约束条件从所述多条行驶路径中确定所述目标行驶路径，包括：

确定所述多条行驶路径中长度最短的行驶路径为所述目标行驶路径；或者

确定所述多条行驶路径中设备能耗最小的行驶路径为所述目标行驶路径。

7.一种运输设备受矿位姿确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；

第二确定模块，用于基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；

第三确定模块，用于基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；

第四确定模块，用于基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标行驶路径。

8.一种运输设备受矿位姿确定系统，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，

所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。