[发明专利]一种面向四分裂超高压输电导线多任务可重构机器人及其末端新型重构方法

权利要求书

1.一种面向四分裂超高压输电导线多任务可重构机器人及其末端新型重构方法，其特征在于：包括：机箱；机体；移动臂，四组，均布置在机体顶面，末端安装有移动轮；纵移滑台：其布置在机体前端，上下两面安装有导轨，双作业臂可实现纵向移动。

防震锤作业末端，其包括夹持机构、承托机构、俯仰机构和螺栓紧固机构，可对四组防震锤进行检修。

引流板作业末端，其包括螺栓固定机构和螺栓紧固机构，可对四组引流板进行检修。

2.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述防震锤作业末端夹持机构，其安装在作业臂一末端，用于固定防震锤线夹。

3.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述防震锤作业末端承托机构，其安装在夹持机构下方，距离夹持机构约为防震锤高度，用于承托防震锤，防止其脱落，起到安全防护作用。

4.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述防震锤作业末端螺栓紧固机构，其安装在作业臂二末端，用于拧紧和松开防震锤螺栓。

5.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述防震锤作业末端俯仰机构，其连接螺栓紧固机构和作业臂二，用于调节螺栓紧固机构俯仰角度，实现螺栓紧固机构与防震锤螺栓的对准。

6.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述引流板作业末端螺栓固定机构，布置在作业臂一末端，其用于套住引流板螺栓以使其固定。

7.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述引流板作业末端螺栓紧固机构，其安装在作业臂二末端，用于拧紧和松开引流板螺栓。

8.根据权利要求2和5所述的防震锤作业末端，其特征在于，其底部有表面布置了外螺纹的外凸圆柱体，与其对接的作业臂末端布置有内凹圆柱槽，槽表面布置有与作业末端相啮合的内螺纹。防震锤作业末端与作业臂通过螺纹啮合实现对接。

9.根据权利要求6和7所述的引流板作业末端，其特征在于，其底部布置有与防震锤作业末端底部相同的外凸圆柱体和外螺纹。引流板作业末端与作业臂通过螺纹啮合实现对接。

10.根据权利要求1所述的可重构机器人，其特征在于，所述防震锤作业末端适用于检修FDZ型防震锤；所述引流板作业末端适用于检修压缩型耐张线夹引流板螺栓。

11.根据权利要求1所述的可重构机器人及其末端新型重构方法，其特征在于，所述末端可重构主要包括机械可重构、电气可重构和软件可重构三个部分。其中机械可重构通过螺纹啮合实现作业末端与作业臂机械结构上的对接；电气可重构为作业末端布置有圆形多芯接头，可与作业臂上的圆形多针孔插座对接，使线路导通，且作业臂内部留有盈余空间，便于电气模块走线布线；软件可重构为软件程序的重构，不同的作业末端使用相对应的程序。