[发明专利]一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：末端执行器包括若干组吸具及安装在吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过真空发生器产生真空；若干电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制吸具的气路流通；汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；真空检测传感器与汇流块连接，通过真空检测通道检测末端执行器的整体吸具的综合真空度。通过本发明实施例，使得对于多组吸具组合的末端执行器，减少真空检测传感器的数量，也可以检测末端执行器的整体吸具的综合真空度。

技术领域

本发明涉及气管气路连通领域，特别涉及一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质。

背景技术

目前，一般情况下，吸具式末端执行器的气管气路连通方式为：由电磁阀控制第一气管开关，第一气管连接吸具进气口并经过真空发生器产生真空，再由出气口排出。真空检测传感器连接在吸具的真空口上。

对于多组吸具组合的末端执行器，如果采用以上的简单气路叠加方式，不仅增加了控制各组吸具作业的操作难度，同时，也只能分别检测到各组吸具的真空度，并不能对整体吸具进行综合真空度的检测，以实现对包裹抓取状态的实时读取。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质，可以使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种气路连通控制装置，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：

所述末端执行器包括若干组吸具及安装在所述吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过所述真空发生器产生真空；

若干所述电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。

在一个可能的设计中，所述末端执行器包括若干组吸具，每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘，所述吸盘和真空口连通所述真空发生器的真空腔；所述电磁阀控制压缩空气通过所述第一气管进入所述进气口，流经所述真空发生器产生真空，并由所述出气口排出，用于所述吸具产生吸附力；所述电磁阀控制所述第二气管与所述真空检测通道连通，所述第二气管连接所述真空口，用于检测吸具真空度。

在一个可能的设计中，所述电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口；所述第一接口通过所述第一气管连接到所述末端执行器的进气口，所述第二接口通过所述第二气管连接到所述末端执行器的真空口；所述电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口。

在一个可能的设计中，所述汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，所述总进气孔通过所述第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；所述真空检测口通过所述第二排管道与每个电磁阀的第二接口连接连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。

在一个可能的设计中，所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。