[发明专利]一种无人智能巡检的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人智能巡检的方法、系统、设备及存储介质，通过将接收到的周围环境图像进行单元格切分，并在周围环境图像上构建全局坐标系；根据周围环境图像，确定位于巡检设备的感知空间内的待巡检区域；根据巡检设备的当前位置、待巡检区域内各单元块的坐标，计算待巡检区域内该单元块的可信度；根据待巡检区域内各单元块的可信度、巡检设备的中心点坐标及各单元块的坐标，计算各个待巡检区域的虚拟吸引力；根据各待巡检区域的虚拟吸引力，从而确定一目标巡检区域，作为巡检设备的下一巡检目标；本发明通过对园区的巡检区域进行优先级规划，选取最优选的巡检区域作为巡检设备的下一巡检目标，提高巡检效率；同时计算简单，鲁棒性强。

技术领域

本发明属于无人巡检技术领域，更具体地说，尤其涉及一种无人智能巡检的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智慧园区是指融合新一代信息与通信技术，具备迅速信息采集、高速信息传输、高度集中技术、智慧实时处理和服务提供能力，实现产业园区内及时、互动、整合的信息感知、传递和处理，以提高园区产业集聚能力、企业经济竞争、可持续发展为目标的园区发展理念。

其中，园区巡检规划是智慧园区建设的重要组成部分，传统的园区巡检常常需要依赖人力，不仅费时费力，而且效率不高。而智能无人巡检是指通过机器自主规划巡检路径，自动驶向需要被巡检的区域，并采集、分析、反馈巡检区域环境信息实现的对园区巡检的技术。这不仅使得园区管理员的工作变得更加安全轻松，而且更高效。

但是，发明人在实际应用中发现，现有的智能无人巡检技术是依据历史巡检路径信息进行巡检，并没有对园区的巡检区域进行巡检规划，巡检效率低。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种无人智能巡检的方法、装置、设备及存储介质，其能有效对园区的巡检区域进行优先级规划，选取最优选的巡检区域作为巡检设备的下一巡检目标，提高巡检效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人智能巡检的方法，包括：

将接收到的周围环境图像进行单元格切分，获得若干个单元块；

根据巡检设备的当前位置，在周围环境图像上构建全局坐标系；

根据所述周围环境图像，确定位于所述巡检设备的感知空间内若干个待巡检区域；

根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度；

根据所述待巡检区域内任意一单元块的可信度、所述巡检设备的中心点坐标及所述任意一单元块的坐标，计算各个所述待巡检区域的虚拟吸引力；

根据各个所述待巡检区域的虚拟吸引力，从若干个所述待巡检区域中确定一目标巡检区域，作为所述巡检设备的下一巡检目标。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

通过对园区的周围环境图像划分单元格，依据巡检设备的当前位置和各个单元格的坐标，计算所述待巡检区域内任意一单元块中存在目标巡检区域的可信度，然后基于所述可信度、所述巡检设备的中心点坐标及所述任意一单元块的位置计算各个所述待巡检区域对巡检设备的虚拟吸引力，以所述各个待巡检区域对巡检设备的虚拟吸引力大小，确定巡检设备的下一巡检目标，通过对园区的巡检区域进行优先级规划，选取最优选的巡检区域作为巡检设备的下一巡检目标，提高巡检效率；同时计算简单，鲁棒性强。

作为上述方案的改进，所述根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度，具体包括：

计算所述巡检设备的前进方向与所述全局坐标系的Y轴正半轴的夹角；

根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述巡检设备与所述待巡检区域内任意一单元块的距离；