[发明专利]车辆速度控制

说明书

本公开提供了“车辆速度控制”。基于邻近的第二车辆的速度以及道路的曲率、所述道路的坡度、所述道路的超高角、能见度和所述道路的表面上的摩擦系数中的至少一者来确定第一车辆速度目标。

技术领域

本公开总体上涉及车辆速度控制系统。

背景技术

自主车辆和部分自主车辆可执行操作，诸如设置或保持车辆速度、沿循特定路线以及保持与其他车辆的指定距离。可根据用户输入并且/或者基于参考车辆(通常为紧接的前行车辆)来设置并保持车辆速度。然而，车辆的设定点或目标速度可能不反映例如与道路、交通、围绕车辆的环境等有关的当前状况。

发明内容

一种方法包括：基于第二车辆的速度以及道路的曲率、所述道路的坡度、所述道路的超高角、能见度或所述道路的表面上的摩擦系数中的至少一者来控制第一车辆速度。

一种示例性实施方式包括：进一步基于所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置来确定第一车辆速度目标。

一种示例性实施方式包括：除了所述第二车辆的所述速度以外，还基于第三车辆的速度来确定第一车辆速度目标。所述第二车辆和所述第三车辆中的每一者可均处于与所述第一车辆相同的车道中。所述第二车辆可处于与所述第一车辆相同的车道中并且所述第三车辆处于与所述第一车辆不同的车道中。

第二车辆可为多辆第二车辆中的一辆。一种示例性实施方式包括：根据每辆第二车辆相对于所述第一车辆的相应位置，将相应权重分配到所述第二车辆中的每一辆。该示例性实施方式还可包括将所述第二车辆中的一辆识别为紧接的前方车辆，并且基于所述道路的所述曲率、所述道路的所述坡度、所述道路的所述超高角、能见度或所述道路的所述表面上的所述摩擦系数中的至少一者来增大分配到所述紧接的前方车辆的所述权重。此外，在该示例中，可根据由以下方程确定的目标速率控制所述第一车辆速度：

其中i指定第二车辆的数量，表示第i车辆的速率，并且是分配到所述第i车辆的所述权重。该示例还可包括将所述第二车辆中的一辆识别为处于相邻车道中，并且在确定所述第一车辆的速率与所述相邻车道中的所识别的第二车辆的速率之间的差值超过预定阈值时将分配到所识别的第二车辆的所述权重设置为零。

一种计算机包括：处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：基于第二车辆的速度以及道路的曲率、所述道路的坡度、所述道路的超高角、能见度或所述道路的表面上的摩擦系数中的至少一者来控制第一车辆速度。

指令还可包括用于进一步基于所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置来确定第一车辆速度目标的指令。

指令还可包括用于除了所述第二车辆的所述速度以外，还基于第三车辆的速度来确定第一车辆速度目标的指令。所述第二车辆和所述第三车辆中的每一者可均处于与所述第一车辆相同的车道中。所述第二车辆可处于与所述第一车辆相同的车道中并且所述第三车辆处于与所述第一车辆不同的车道中。

第二车辆可为多辆第二车辆中的一辆。指令还可包括用于根据每辆第二车辆相对于所述第一车辆的相应位置，将相应权重分配到所述第二车辆中的每一辆的指令。指令还可包括用于进行以下操作的指令：将所述第二车辆中的一辆识别为紧接的前方车辆，并且基于所述道路的所述曲率、所述道路的所述坡度、所述道路的所述超高角、能见度或所述道路的所述表面上的所述摩擦系数中的至少一者来增大分配到所述紧接的前方车辆的所述权重。可根据由以下方程确定的目标速率控制所述第一车辆速度：

其中i指定第二车辆的数量，表示第i车辆的速率，并且是分配到所述第i车辆的所述权重。指令还可包括用于进行以下操作的指令：将所述第二车辆中的一辆识别为处于相邻车道中，并且在确定所述第一车辆的速率与所述相邻车道中的所识别的第二车辆的速率之间的差值超过预定阈值时将分配到所识别的第二车辆的所述权重设置为零。