[发明专利]一种底盘域控制系统及汽车

权利要求书

1.一种底盘域控制系统，其特征在于，包括底盘域控制器，以及分别通过网络总线或硬线连接所述底盘域控制器的至少一个执行装置、至少一个传感器和至少一个开关，

所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号、所述开关的信号以及协同域控制器发送的请求指令，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行车辆动力学运算、子零件功能仲裁和智能驾驶辅助协调，生成执行控制指令，控制所述执行装置执行相应的操作；

所述底盘及车身各零件特性固有参数包括车辆的建模参数和底盘各零件的建模参数；所述车辆的建模参数至少包括车辆横摆角、车辆俯仰角、车辆侧倾角、车辆翻转角、悬架翻转角、车轮转向角、车轮外倾角、车轮旋转角、空气动力学侧偏角；所述底盘各零件的建模参数为建立各底盘零件的模型所需的参数；

进行车辆动力学运算具体包括：根据车辆横向和纵向相结合的运算数值表进行动力学仿真模拟，输出可调用的轨迹，并实时根据读取的传感器数值判断车辆运动状态，调节各零件或进行安全保护控制；

进行智能驾驶辅助协调具体包括：在智驾的指令与所述执行装置之间，对相关控制做适应性补偿或偏移以输出可直接控制所述执行装置的指令；

进行子零件功能仲裁具体包括：在智能驾驶辅助协调和车辆动力学计算的输出基础上，进行统一的计算和逻辑组合，输出统一的控制指令。

2.如权利要求1所述的底盘域控制系统，其特征在于，所述传感器包括：

轮速传感器，用于测量车轮的轮速和车轮转动的脉冲及车轮转动方向；

方向盘转角传感器，用于测量方向盘转动的角度和角速度；

横摆角传感器，用于测量车辆的横向加速度和纵向加速度；

惯性传感器，用于测量三个方向上的加速度和角速度，三个方向为横向、纵向和垂向；

车身加速度传感器，用于测量车身簧上质量设定测量点的垂向加速度；

车轮加速度传感器，用于测量车轮簧下质量设定测量点的垂向加速度；

所述传感器将上述信号共享到网络总线或硬线，供所述底盘域控制器接收。

3.如权利要求1所述的底盘域控制系统，其特征在于，所述开关包括：

制动踏板开关，用于检测驾驶员是否踩下制动踏板；

电子驻车开关，用于检测驾驶员是否操作电子驻车拉起或释放；

电子稳定控制功能开关，用于检测是否开启电子稳定系统的相关附加功能；

四驱模式开关，用于根据驾驶员的需求和车辆行驶工况实时分配前后轮扭矩；

全地形模式开关，用于根据不同的地形路面，切换不同的控制方式；

驾驶风格模式开关，用于根据不同的驾驶员偏好，切换不同的驾驶风格模式；

所述底盘域控制器用于根据所述开关的状态控制车辆按驾驶员的意图进行功能设置和性能控制。

4.如权利要求1所述的底盘域控制系统，其特征在于，所述执行装置包括内含电控单元的执行装置，所述电控单元控制执行电机工作，所述内含电控单元的执行装置包括：

电控助力转向执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、扭矩传感器和转向传动机构，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行转向动作的执行，并输出转向力矩到车轮端；

电控助力制动执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、踏板行程传感器、制动传动机构和制动主缸，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行制动动作的执行，并输出液压到制动器；

电子稳定控制执行装置，其进一步包括控制器单元、电机、主缸液压传感器、电磁线圈、液压阀及泵结构，用于接受轮缸液压的控制接口指令，进行电机和阀体动作的执行，并输出液压到制动器。