[发明专利]一种舵机系统非灵敏区判定方法

权利要求书

1.一种舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，包括以下步骤：

向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；

对所述反馈信号进行滤波；

基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域，包括：

将滤波后的所述反馈信号依照单位角波控制信号的时序划分为三部分：

T为单位角波指令信号上升到最大输入电压V_max所需时间；

基于预设的非灵敏区阈值范围，依次对三个部分的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；

根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；

对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。

2.根据权利要求1所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，对反馈信号滤波设置的截止起始频率为单位角波控制信号的10倍频率。

3.根据权利要求1所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，所述预设的非灵敏区阈值范围为单位角波指令信号幅值的10％～20％。

4.根据权利要求1所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，得到舵机系统的所有静止区域，包括：

若t₂时刻为舵机反馈信号幅值与t₁时刻舵机反馈信号幅值差值大于等于所述预设的非灵敏区阈值范围的首次出现时刻，则对应于该t₁时刻的静止区域长度Z(t₁)为t₂与t₁的差值；t₂＞t₁；

依次对三个部分的所有采样时刻进行判断，得到所有静止区域时刻及静止区域长度。

5.根据权利要求1或4所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，所述根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区，包括：

比较所有静止区域长度，得到最大静止区域对应的时刻t₃；

基于下式得到舵机系统最大非灵敏区Δu_temp为：

Δu_temp＝Z(t₃)*V_max/T

其中Z(t₃)为最大静止区域长度，单位s。

6.根据权利要求5所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，修正后的舵机非灵敏区Δu＝(Z(t₃)-δ)*V_max/T，δ为因非灵敏区阈值范围ε而引入的时间误差。

7.根据权利要求6所述的舵机系统非灵敏区判定方法，其特征在于，通过判断最大非灵敏区出现的时刻，得到非灵敏区的起始点和持续时间；具体包括：

最大非灵敏区出现时刻为t₃＝0或T或3T时，

非灵敏区起始点：t₄＝t₃；

非灵敏区持续时间：t＝Z(t₃)-δ；δ＝Z(t₅)；

t₅为舵机系统反馈信号y(t)最早出现|y(t₅)-y(t₃)|≥ε的时刻，t₅＞t₃，Z(t₅)为t₅时刻对应的静止区域长度。