[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间；

根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行控制，包括：

若所述当前车辆与所述交通信号灯路口的停止线之间的第一距离大于所述当前车辆与前方真实障碍物之间的第二距离，则根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制；

若所述第一距离等于或者小于所述第二距离，则根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度，或者，根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度，对所述当前车辆进行控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：

若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制；

若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则控制所述当前车辆按照当前车速行驶，并根据所述真实障碍物与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间，选择根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制，包括：

若所述交通信号灯颜色为绿色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间等于或者大于所述待改变的时间，则根据所述停止线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制；

若所述交通信号灯颜色为红色或黄色，且所述当前车辆按照当前车速到达所述停止线的时间小于所述待改变的时间，则根据所述停车线与所述当前车辆的相对距离和相对速度对所述当前车辆进行控制。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述停车线的坐标预先存储在所述当前车辆中。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取与待行驶方向对应的交通信号灯颜色和待改变的时间之前，还包括：

获取所述当前车辆的行车环境信息；

对所述当前车辆的行车环境信息进行信息融合，得到所述当前车辆的行车信息；

根据所述行车信息控制所述当前车辆按照预设的行驶路径行驶或换道行驶。

7.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在当前车辆行驶过程中，识别到所述当前车辆前方为交通信号灯路口时，获取当前所述交通信号灯路口的交通信号灯颜色和待改变的时间；

控制模块，用于根据所述交通信号灯颜色和所述待改变的时间对所述当前车辆进行纵向控制。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的车辆的控制装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆的控制方法。