[发明专利]电机的控制方法及装置、调料机、自动炒菜机

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，用于处理器，所述处理器嵌入于电机对应的控制系统中，包括：

获取电机的输入量，其中，所述输入量通过现场采集、预先通过仪器获取、或者预先设定的方式确定，所述电机的输入量包括所述电机的输入电流值或者所述电机的输入电压值；

监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型；根据所述角速度预测模型以及实时环境参数，得到预测角速度；

在所述输入量获取成功时，根据所述输入量计算所述电机的角速度；以所述预测角速度为基础，修正计算得到的角速度，并根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于驱动出料装置的定量出料泵；

在所述输入量获取失败时，通过所述角速度预测模型来预测所述电机的角速度，并根据预测得到的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述输入量计算所述电机的角速度包括：

获取所述电机的输出量和电机常量；

通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长包括：

根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度；

将所述旋转角弧度除以所述修正后的角速度，得到所述电机的下料时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述期望下料量获取所述电机在下料时的旋转角弧度包括：

确定所述电机的下料偏差量C；

通过以下公式计算旋转角弧度θ：

其中，K为所述电机每旋转单位弧度的下料量，G为所述期望下料量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机的输入量包括以下之一：

获取电机的输入电流值；

获取电机的输入电压值。

6.一种电机的控制装置，其特征在于，用于处理器，所述处理器嵌入于电机对应的控制系统中，包括：

获取模块，用于获取电机的输入量，其中，所述输入量通过现场采集、预先通过仪器获取、或者预先设定的方式确定，所述电机的输入量包括所述电机的输入电流值或者所述电机的输入电压值；

计算模块，用于根据所述输入量计算所述电机的角速度；

控制模块，用于监测所述电机的环境参数，其中，所述环境参数包括以下至少之一：温度信息、湿度信息、气压信息；根据所述环境参数构建所述电机的角速度预测模型；根据所述角速度预测模型以及实时环境参数，得到预测角速度；以所述预测角速度为基础，修正计算得到的角速度，并根据修正后的角速度和期望下料量计算所述电机的下料时长，其中，所述电机用于带动出料装置的定量出料泵；

所述控制模块，还用于在电机的输入量获取失败时，切换至所述角速度预测模型来预测所述角速度，并根据所述预测后的角速度计算所述电机的下料时长。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

获取单元，用于获取所述电机的输出量和电机常量；

计算单元，用于通过以下公式计算角速度ω：

其中，R为所述电机的等效电阻，K_M为所述电机的转矩常数，所述电机常量包括R和K_M，在所述输入量为I时，所述输出量为V，在所述输入量为V时，所述输出量为I。