[发明专利]一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息识别预设图案；

根据所述预设图案确定所述机器人与基站的相对坐标信息；

控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处；

机器人内设有图案识别标准，所述图案识别标准对应预设图案的形状，机器人优先获取符合所述图案识别标准的图案；

所述图案识别标准包括：确定所述预设图案的特征值，特征值包括所述预设图案的形状特征，通过特征值匹配以确定所述图像信息中的预设图案；

所述预设图案的数量为多个，多个所述预设图案设置于所述基站上和所述基站的预设范围内的物体上；

当所述基站以及所述预设图案附近的障碍物较多或两者均容易被障碍物遮挡，导致所述预设图案较难或无法被所述机器人获取识别时，在所述基站以及所述基站的预设范围的物体上均设置所述预设图案，所述机器人先获取所述基站的预设范围的物体上的第一预设图案，根据先获取的所述第一预设图案以使自身靠近所述基站，当到达合适的位置时，再获取设置于所述基站上的第二预设图案，根据所述第二预设图案得到自身相对于所述基站的坐标信息，最终移动至所述基站处完成自身的移动。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

提取所述图像信息中所有具备预设特征的图案；

识别所有具备所述预设特征的图案；

判定所有具备所述预设特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设特征包括灰度特征，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

提取所述图像信息中所有具备灰度特征的图案；

识别所有具备所述灰度特征的图案；

判定所有具备所述灰度特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设图案包括ArUco码，所述预设图案包括至少一个ArUco码，当ArUco码为多个时，至少一个ArUco码的大小与其他ArUco码的大小不同，每个ArUco码具备唯一编码信息，

所述识别所有具备灰度特征的图案，包括：

根据ArUco码算法识别所有具备灰度特征的图案；

所述判定所有具备灰度特征的图案中，通过识别的图案为预设图案，包括：

判定所有具备灰度特征的图案中，通过ArUco码算法识别的图案为至少一个ArUco码形成的图案。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据相对坐标信息移动至所述基站处，包括：

根据所述相对坐标信息规划行进路径；

根据所述行进路径控制所述机器人移动至所述基站处。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述相对坐标信息规划行进路径，包括：

判断所述机器人是否位于预设区域内；

若是，则控制所述机器人在所述预设区域内以预设方式行进；若否，则控制所述机器人移动至所述预设区域，并在所述预设区域内以预设方式行进；

控制所述机器人所述预设区域内以所述预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定所述预设图案的位置，以使所述机器人根据所述相对坐标信息实时规划行进路线。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人所述预设区域内以所述预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定所述预设图案的位置，以使所述机器人根据所述相对坐标信息实时规划行进路线，包括：

若所述机器人在所述预设区域内无法识别所述预设图案，则通过惯性导航控制所述机器人向所述基站方向行进，直至所述机器人再次识别得到所述预设图案。