[发明专利]机器人及其定位导航方法和装置

说明书

一种机器人定位导航方法，所述机器人的定位场景中包括多个定位基站，所述机器人设置有激光雷达，所述机器人定位方法包括：根据定位基站确定所述机器人在定位基站地图中的第一坐标位置；根据预先计算的定位基站地图中的坐标位置与激光雷达地图的坐标位置的变换参数，计算所述第一坐标位置在激光雷达地图下的第二坐标位置；根据所述第二坐标位置，以及预先创建的激光雷达地图，对所述机器人进行辅助定位导航。通过结合定位基站定位，可以避免机器人定位丢失，保证机器人能够有效的实现自动回充，提高使用机器人的便利性。

技术领域

本申请属于机器人定位领域，尤其涉及一种机器人及其定位导航方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人的功能越来越多，使人们的工作生活越来越便捷。比如，机器人可用于商场接待顾客、为客户答疑互动，或者还可以唱歌、跳舞等。根据机器人的定位系统，比如大多数机器人所使用的激光雷达定位系统，可以在电量消耗至一定水平时，将机器人自动导致至充电位置进行充电，使得机器人使用更为方便。

当机器人所在环境变化较大时，比如人流较大的环境下，变化的人流使得激光雷达无法完成机器人定位；或者机器人处于较大的空旷区域时，由于激光雷达距离有限，机器人无法完成定位，导致机器人无法自动导航至充电桩进行充电，不利于提高机器人使用的便利性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其定位导航方法和装置，以解决现有技术中由于激光雷达的局限性，在环境变化较大的场所，或者处于较大的空旷区域时，机器人无法完成定位，导致机器人无法自动导航至充电桩进行充电，不利于提高机器人使用的便利性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人定位导航方法，所述机器人定位场景中包括多个定位基站，所述机器人设置有激光雷达，所述机器人定位方法包括：

根据定位基站确定所述机器人在定位基站地图中的第一坐标位置；

根据预先计算的定位基站地图中的坐标位置与激光雷达地图的坐标位置的变换参数，计算所述第一坐标位置在激光雷达地图下的第二坐标位置；

根据所述第二坐标位置，以及预先创建的激光雷达地图，对所述机器人进行辅助定位导航。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述计算所述第一坐标位置在激光雷达地图下的第二坐标位置的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述机器人设置的激光雷达，创建机器人的工作环境区域的激光雷达地图；

获取预设的多个特征点在激光雷达地图中的第一坐标位置集，以及在所述定位基站坐标下的第二坐标位置集；

根据所述第一坐标位置集和对应的第二坐标位置集计算所述变换参数。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据所述第一坐标位置集和对应的第二坐标位置集计算所述变换参数的步骤包括：

将所述第一坐标位置集和第二坐标位置集中对应的特征点的坐标位置，代入以下方程：得根据多个特征点得到方程组，根据所述方程组计算得到所述变换参数，其中，x_o1，y_o1是激光雷达地图中的点，x_o，y_o是定位基站地图中的点，θ为旋转变换参数，dx，dy为平移变换参数。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据定位基站确定所述机器人在定位基站地图中的第一坐标位置的步骤包括：

获取预设的多个定位基站在所述定位基站地图中的坐标位置；

获取多个定位基站所反馈的机器人与所述定位基站的距离；