[发明专利]一种双轮平衡车的自动跟随方法

权利要求书

1.一种双轮平衡车的自动跟随方法，包括MCU模块、设置在双轮平衡车上的信号接收组件以及设置在手持智能端上的信号发射组件，其特征在于，手持智能端上的信号发射组件通过固定频率向信号接收组件发送信号，MCU模块根据信号接收组件接收信号的先后顺序，确定双轮平衡车距离手持智能端的距离，从而通过MCU模块发送控制指令驱动双轮平衡车跟随手持智能端移动。

2.根据权利要求1所述的一种双轮平衡车的自动跟随方法，其特征在于：信号发射组件包括一个无线电发射端和一个超声波发射端；接收组件包括设置在双轮平衡车前、后、左、右四个位置的四个无线电发射端和四个超声波发射端；

其中，无线电发射端和超声波发射端同时发出无线电信号和超声波信号，位于双轮平衡车上的四个无线电发射端先收到无线电信号，然后MCU模块中的计时器开始计时；四个超声波发射端先后接收到超声波信号；MCU模块记录每个超声波发射端接收到超声波信号的时长，运用对手持智能端的位置判定方法判断其在双轮平衡车的方位，进而MCU模块控制双轮平衡车的左右两个电机的转向使其向手持智能的方向靠近。

3.根据权利要求2所述的一种双轮平衡车的自动跟随方法，其特征在于：手持智能端相对双轮平衡车的位置判断方法是：MCU模块读取的各个定时器的时间t以及超声波的传播速度v，由公式S＝v*t可以求出前、后、左、右四个位置的四个超声波发射端到手持智能端的距离为：S2'、S3'、S1'、S4'；然后，分别比较前后与左右两个组的距离的大小，S2'大于或者小于S3'时，表示需要跟随的手持智能端位于双轮平衡车的前或后；S4'大于或小于S1'时，表示需要跟随的手持智能端位于双轮平衡车的右或左。

4.根据权利要求3所述的一种双轮平衡车的自动跟随方法，其特征在于：手持智能端相对双轮平衡车之间设置由最小距离阈值R；R＝Sn'*cosα；其中，Sn'为S2'、S3'、S1'、S4'中数值最小的一个；α离手持智能端到最近超声波模块的连线与水平地平线的夹角。

5.根据权利要求1所述的一种双轮平衡车的自动跟随方法，其特征在于：还包括用于避障的红外线传感器模块组件；该红外线传感器模块组件包括设置在双轮平衡车的前后左右的四个红外传感器和四个红外线接收器；所述的四个红外传感器和四个红外线接收器均与MCU模块电连接。