[发明专利]基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法、装置及系统

权利要求书

1.基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，包括：

获取根据CT或MRI扫描数据建立的三维模型；

实时获取内镜的手术影像；

实时获取与所述内镜的手术影像动态同步的三维模型图像；

将所述内镜的手术影像作为背景，使所述三维模型图像与内镜的手术影像位置重合。

2.根据权利要求1所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，与所述内镜的手术影像位置重合的三维模型图像透明度可调整。

3.根据权利要求1所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，实时获取与所述内镜的手术影像动态同步的三维模型图像包括：

获取所述内镜的镜头的实时位置，将内镜的镜头的实时位置赋值给位于三维模型所在空间内的虚拟内镜，使虚拟内镜的镜头与真实内镜的镜头运动轨迹一致，实时显示虚拟内镜拍摄的、与真实内镜位置及角度一致时所对应的三维模型图像。

4.根据权利要求3所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，所述三维模型为带多个定位标记点的三维模型：将所述被手术目标的多个定位标记点的位置实时映射在三维模型所在空间的坐标系中，而获得带多个定位标记点的三维模型；

所述内镜的镜头的实时位置是通过其相对于被手术目标的多个定位标记点的相对位置计算；根据三维模型及虚拟内镜的镜头相对于多个定位标记点的位置，实时显示与真实内镜位置、角度一致时所对应的三维模型图像。

5.根据权利要求4所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，所述内镜的镜头的实时位置的具体获取来源为：

在被手术目标的多个定位标记点上安装第一定位装置，在所述内镜的内镜杆上安装第二定位装置，所述第二定位装置与第一定位装置对应；即第一定位装置发射定位信号、第二定位装置接收第一定位装置发射的定位信号；或第二定位装置发射定位信号，第一定位装置接收定位信号；根据第二定位装置对于第一定位装置的距离信息，判定第二定位装置的位置数据；

计算所述第二定位装置的位置与内镜的镜头中心偏移的距离及角度，得到位置偏移数据，根据第二定位装置的位置数据和位置偏移数据计算虚拟内镜的镜头中心在三维模型所在空间中的位置。

6.根据权利要求4所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，所述根据CT或MRI扫描数据建立的三维模型，是通过扫描带有多个定位标记点的被手术目标而获得带多个初始定位标记点的三维模型，扫描获得的多个初始定位标记点被用来建立三维模型所在空间的初始坐标系。

7.根据权利要求4所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，在所述被手术目标的底部病床上也设置有定位标记点，所述位于被手术目标上的定位标记点处安装有第一定位发射或接收装置，位于被手术目标底部病床上的定位标记点上安装有与第一定位发射或接收装置配套的第一定位接收或发射装置，两者配套确定被手术目标上的定位标记点的位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法，其特征在于，所述内镜为腹腔镜或宫腔镜。

9.基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合装置，其特征在于，包括一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至8任意一项所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合方法。

10.基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合系统，其特征在于，包括权利要求9所述的基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合装置、内镜、内镜成像系统及根据CT或MRI扫描数据建立三维模型的数据处理服务装置；

所述内镜、内镜成像系统分别同基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合装置通讯连接，所述数据处理服务装置同基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合装置通讯连接；

或所述数据处理服务装置同基于CT/MRI数据的三维图像与内镜影像融合装置一体设置。