[发明专利]一种桥墩模板智能装卸装置

权利要求书

1.一种桥墩模板智能装卸装置，包括行走吊装机构、爬升机构和传感器机构，其特征在于：所述行走吊装机构由行走履带3、机械臂和液压杆组成，行走履带3安装于装置主体2下部，机械臂分为一级机械臂9和二级机械臂11，一级机械臂9的一端固结与装置主体2，一端与二级机械臂11铰接，二级机械臂11另一端头铰接吊钩14，左一级液压杆4和右一级液压杆5连接装置主体2和一级机械臂9，二级液压杆10连接一级机械臂9和二级机械臂11；

所述爬升机构由驱动电机6、齿轨13和辅助横杆12组成，辅助横杆12在钢模板搬运时安装于齿轨13的齿槽中；

所述传感器机构包含激光雷达15、双目摄像头16和微型计算机7，激光雷达15和双目摄像头16通过传感器底座17安装于装置主体2，微型计算机7也安装于装置主体2；齿轨13焊接于钢模板1加劲肋上；传感器底座17的底部可水平360°旋转，支架可竖直360°旋转。

2.根据权利要求1所述的一种桥墩模板智能装卸装置，其特征在于：本装置基于激光点云技术和多目标识别技术实现模板精确定位。

3.根据权利要求1所述的一种桥墩模板智能装卸装置，其特征在于：待安装模板高于已安装模板0.2m时，本装置开始定位模板相对位置并实施安装。

4.根据权利要求1所述的一种桥墩模板智能装卸装置，其特征在于：装置自动化拆除过程依据模板安装过程和BIM模型自动优化。