[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

移动装置，设置在所述机身上，用于带动所述清洁机器人在地面移动并执行清洁工作；

检测装置，设置在所述机身上，用于检测所述清洁机器人前方地面特征；

定位装置，设置在所述机身上，用于获取所述清洁机器人的位置信息；

控制装置，与所述检测装置和所述定位装置电连通，所述控制装置储存或获取所述清洁机器人工作区域的地图；所述控制装置根据所述定位装置所获取的位置信息和工作区域的地图，判断所述清洁机器人在地图中的位置；

所述控制装置根据所述检测装置的检测结果识别所述地面特征，当地面特征为地毯时，结合所述清洁机器人在所述地图中的位置，判断所述地毯是否处于预设区域，当处于预设区域时，控制所述清洁机器人进入所述地毯，当所述地毯处于非预设区域时，控制所述清洁机器人不进入所述地毯；

所述地图包括：行进区域，以及用于进入或离开所述行进区域的进出口区域；所述非预设区域包括距离所述进出口区域第一预定距离范围以外的区域，所述预设区域包括距离所述进出口区域第二预定距离范围以内的区域。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置通过检测所述清洁机器人与所述地面的距离获得表征所述地面高度的高度参数，所述控制装置根据所述高度参数与预设值的对比结果，识别所述地面特征。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设值包括第一预设值，当所述高度参数大于第一预设值，所述控制装置识别所述地面特征为地毯。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括设置在机身下表面的拖地组件，以及使所述拖地组件升降的拖地组件升降装置；在所述控制装置识别所述地面特征为地毯时，所述控制装置控制所述拖地组件升降装置以使所述拖地组件抬升。

5.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设值包括第二预设值，当所述高度参数小于第二预设值，所述控制装置识别所述地面特征为悬崖，则控制所述清洁机器人不进入所述悬崖所在的区域。

6.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述高度参数为所述地面特征的高度值ΔH；所述检测装置具有检测方向，所述检测方向与竖直方向的夹角为θ；所述地面特征的高度值：ΔH=ΔL×COSθ，其中，ΔL为沿着所述检测方向上测量的距离参考值L与沿着检测方向上实际测量到的距离L1的差值。

7.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置在工作前对所述高度参数进行标定。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置包括测距传感器，所述测距传感器为TOF传感器或者三角测距传感器。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图还包括非进出口区域的边界，所述控制装置根据所述清洁机器人的位置信息，判断所述清洁机器人距离所述边界第三预定距离以内时，屏蔽所述检测装置，并控制所述清洁机器人继续工作。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置具有检测方向，所述检测方向与竖直方向的夹角的角度范围在0度至90度之间。

11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位装置为激光SLAM定位装置或视觉SLAM定位装置。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图通过所述定位装置获取或者通过用户终端app发送。

13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身包括：在沿着前进方向上具有前表面的壳体；所述检测装置设置在所述前表面。