[发明专利]清洁具有多个表面的物体的末端效应器

权利要求书

1.一种末端效应器，包括：

平台；

与平台相关联的机器人界面；

多个清洁元件；

与平台相关联的涂抹器；

马达系统；和

真空系统，

其中机器人界面被配置为将平台附连到机器人设备，并且机器人设备被配置为沿着相对于物体的路径移动平台；

其中多个清洁元件包括第一组刷子、第二组刷子以及第三组刷子，第一组刷子被配置为通过液体清洁多个表面中的第一表面，第二组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第二表面，第三组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第三表面，所述第一表面基本垂直于所述第二表面，所述第三表面基本垂直于所述第二表面并且与所述第一表面偏离；

其中所述涂抹器被配置为当平台沿着路径移动时将液体涂抹在物体的多个表面上；

其中所述马达系统被配置为当平台沿着路径移动时沿着多个表面中的一个表面多次来回地移动多个清洁元件中的至少一个清洁元件；

其中所述真空系统被配置为干燥多个表面，并且真空系统进一步被配置为当平台沿着相对于物体的路径移动时从多个表面中移除不希望的材料；和

其中所述真空系统包含被配置为干燥所述多个表面并且当平台沿着路径移动时从所述多个表面移除不希望的材料的多个柔性构件；被配置为生成真空压力的真空生成系统，该真空压力帮助多个柔性构件维持与所述多个表面的充分接触；以及被配置为接收不希望的材料的真空管道。

2.根据权利要求1所述的末端效应器，其中所述物体是机翼，所述第一表面属于所述机翼的机翼面板，所述第二表面属于被附连到所述机翼的纵梁，以及第三表面属于从所述纵梁延伸的法兰。

3.根据权利要求1所述的末端效应器，其中所述涂抹器被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，在通过所述多个清洁元件清洁所述多个表面之前，将所述液体涂抹在所述多个表面上。

4.根据权利要求1所述的末端效应器，其中所述涂抹器被配置为通过使用毛细管作用而将液体涂抹到所述多个表面上。

5.根据权利要求1所述的末端效应器，所述马达系统包含多个气动马达。

6.根据权利要求1所述的末端效应器，该液体是甲基丙基甲酮。

7.根据权利要求1所述的末端效应器，其中所述第一组刷子是第一多个鬃毛，所述第二组刷子是第二多个鬃毛。

8.根据权利要求7所述的末端效应器，还包含被配置为向第一多个鬃毛和第二多个鬃毛中的至少一个喷射液体的多个喷射设备。

9.根据权利要求7所述的末端效应器，还包含具有第一多个通道的第一基座，其中第一多个鬃毛从第一基座延伸；和具有第二多个通道的第二基座，其中第二多个鬃毛从第二基座延伸。

10.根据权利要求9所述的末端效应器，其中真空系统包含主真空管道；和真空生成系统，其被配置为生成导致不希望的材料移动通过第一多个通道和第二多个通道以到达主真空管道的气流。

11.根据权利要求10所述的末端效应器，其中真空系统还包含真空壳，其中第一基座和第二基座与真空壳相关联；与真空壳相关联的第一真空室，其中不希望的材料被移动通过第一多个通道，通过真空壳中的第一开口进入第一真空室中并且进入主真空管道中；以及与真空壳相关联的第二真空室，其中不希望的材料被移动通过第二多个通道，通过真空壳中的第二开口进入第二真空室中和进入主真空管道中。