[发明专利]一种欠驱动角度解耦姿态控制方法及系统

权利要求书

1.一种欠驱动角度解耦姿态控制方法，其特征在于，包括：

计算所需姿态转移矩阵；

根据姿态转移矩阵构建姿态场景；

在所述姿态场景内实施欠驱动角度解耦姿态控制；

所述计算所需姿态转移矩阵包括：根据当前姿态矩阵和目标姿态矩阵计算得到姿态转移矩阵；

所述根据姿态转移矩阵构建姿态场景包括：

构建姿态转移矩阵A与第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度的关系：

控制第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度实现以下目标：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述姿态场景内实施欠驱动角度解耦姿态控制包括：

在满足所述目标的基础上根据第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度计算控制矢量在X轴、Y轴、Z轴的坐标；

根据控制矢量的坐标计算控制矢量的方向；

改变控制矢量的方向使其与预设的正确方向重合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制矢量包括第一控制矢量和第二控制矢量，改变控制矢量时改变其中一个控制矢量，另一个保持不变最终两个控制矢量重合。

4.一种欠驱动角度解耦姿态控制装置，其特征在于，包括：

姿态转移矩阵计算单元，用于计算所需姿态转移矩阵；

姿态场景构建单元，用于根据姿态转移矩阵构建姿态场景；

姿态控制单元，用于在所述姿态场景内实施欠驱动角度解耦姿态控制；

所述姿态转移矩阵计算单元根据当前姿态矩阵和目标姿态矩阵计算得到姿态转移矩阵；

所述姿态场景构建单元还用于：构建姿态转移矩阵A与第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度的关系：

控制第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度实现以下目标：

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述姿态控制单元还用于：

在满足所述目标的基础上根据第一姿态改变角度θ、第二姿态改变角度计算控制矢量在X轴、Y轴、Z轴的坐标；

根据控制矢量的坐标计算控制矢量的方向；

改变控制矢量的方向使其与预设的正确方向重合。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得所述计算机运行权利要求1-3任一项 中所述的方法。