[发明专利]基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法

权利要求书

1.一种基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：包括一体式控制器，所述一体式控制器包括：

过程控制模块，分析采集的传感数据，下发控制指令给运动控制模块；

运动控制模块，接收过程控制模块下发的控制指令，对伺服电机进行运动规划，并将规划数据保存到运动存储区；

EtherCAT主站模块，检测到运动存储区有规划数据时，依次取出规划数据下发到各从站；

一体式控制器通过EtherCAT总线与自动化产线设备连接；

其控制方法的步骤为：

过程控制模块对控制过程进行规划，并根据时序和反馈信息将具体任务发送给运动控制模块；

运动控制模块根据任务指令和驱动装置参数完成对伺服电机的轨迹规划，并将规划数据保存到运动数据存储区；

EtherCAT主站模块检测到有规划数据时，周期性依次将规划数据传送到伺服驱动器，通过下发运动模式参数到各伺服驱动器，设置各伺服驱动控制模式，完成对驱动装置的控制；

在上一步骤的同时，利用EtherCAT通讯分布时钟特性，实现自动化产线设备的同步与非同步混合控制；利用同步控制方法，实现若干多轴联动机构之间的并行、协作控制；利用非同步控制方法，实现若干顺序动作机构之间的逻辑控制；所述自动化产线设备包括若干多轴联动机构、若干顺序动作机构和若干I/O拓展模块；若干所述多轴联动机构采用同步控制，若干所述顺序动作机构和I/O拓展模块采用非同步控制。

2.根据权利要求1所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述自动化产线包括泵电机压装站、泵叶轮装配站和泵抽水测试站。

3.根据权利要求1所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述一体化控制器连接有I/O拓展模块，并通过I/O拓展模块连接产线监测传感装置。

4.根据权利要求2所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述泵电机压装站包括定子上料机械臂、伺服压机、泵壳上料机械臂、泵壳供料机、定子供料机。

5.根据权利要求2所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述泵叶轮装配站包括若干叶轮装配机械臂、皮带传输线和链条输送线。

6.根据权利要求2所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述泵抽水测试站包括桁架机器人和检测台，所述桁架机器人包括Y轴的动作气缸和Z轴的动作气缸。

7.根据权利要求1所述的基于一体化控制器的自动化产线并行控制系统的控制方法，其特征在于：所述控制模式包括位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式，同一条产线不同驱动端采用同一种或不同种控制模式。